基于STM32的机械臂抓取系统【1】【环境搭建】

LET’S GO

哈喽鸭，大家好，在总览中，咱们提到了整个系统的主控MCU、模块和软件。系列文章分为环境搭建、机械臂板块、各类模块使用、软件板块四大类。

【注】系列文章适合小白从0到1，自主完成一个较完整的物联网产品。另外，我会较为详细的讲解各类板块的重难点，当然由于每个同学的电脑环境，或是硬件配置，中途会出现各类问题，我希望大家能先独立思考，这样才真正有助于提升自己的能力，当然，有问题的同学可以在下面评论，每一条我都会认真回复的。

下面正式进入系列文章的第一步，你需要准备好对应的硬件产品(下面会说)，以及确保环境搭建的正确。

1.硬件准备

1）六自由度机械臂
可以买现成的，咱们只需要支架和舵机就OK，不需要商家提供的开发板（有能力的同学也可以自建建模然后3D一个支架），选便宜的！支架+舵机就够了！看谁便宜选谁！(PS:我当时买的是520，对冲着这浪漫的数字买的。再强调亿遍，只要支架+舵机！支架+舵机！支架+舵机！)
【注意】买回来后，是一堆零件，大家先别急着安装，原因就是咱们先要将各个舵机复位后，再进行安装。对于舵机复位的相关知识，我将在下篇文章进行讲解。（PS：这篇文章是提前准备工作哦，大家应该在我下篇文章出来的时候完成以下的工作：1.硬件设备都买了（至少机械臂和STM32的板子买了，因为下篇文章我讲机械臂） 2.KEIL5成功破译且能正常使用）

2）HS-SR04超声波模块
直接某宝上面搜就可以，几块钱，很便宜，顺便可以在店铺上把他们提供的资料看一下【重点看原理实现】(PS：不看也没关系，反正我后面会讲)

3）JDY-31蓝牙
也是某宝，几块，很便宜。

4）4针I2C的OLED
这个稍微贵点，大概20几吧，注意要选四针I2C的OLED，不要SPI总线的，原因就是I2C的OLED屏幕实现起来更简单。

5）STM32开发板
买的时候记得看芯片，想省钱的话可以买f103系列，中规中矩的可以选择f407系列，我用的是F407ZET6，大概200多吧（PS：具体厂商的板子价格不一样，正点原子的就贵些，大家买的时候选那种外接引脚多的！还有就是5v电源引脚多的！）

6）杜邦线
这个是必需品，多备着点，公对公、母对母和公母的三种都备点儿，不然到时候用起来没有就很烦了。

2.环境搭建

1）KEIL5
这个教程非常多，我就偷个懒不写了，大家直接在CSDN上搜一下，记得破译哦，不然代码量起来了就不能用了（PS：还是不偷懒吧，我会将相关的环境搭建放在我的资源里，大家也可以自行下载）

这里我还要多罗嗦几句，大家在成功破译keil5后，先写两行代码试一下是否能用，没有报错的话，就是可以的。另外，这里建议将你现在的工程当作一个DEMO，当作一个模板(备份)。这样一来就有两个好处，一方面你可以copy这个模板继续开发，并且就算出现大问题，你初始的模板也还在
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Warning不用管，没有ERROR就行。咱们敲代码的记住一句话：代码和人，有一个能跑就行

2）J-Link驱动
这个看你的板子是买的啥样的，有的用J-Link下载，有的用ST-Link下载，但都需要安装对应的驱动，不然咱们在Keil里面写的代码就下载不到咱们的板子里了。
我的资源里有两个J-Link驱动，随便一个安装就是，一路NEXT就OK。有些同学用ST-Link，把下载线一插上，电脑会弹出提示，按照提示安装就OK。

3）MIT APP Inventor2
这个不用下载，直接百度就可以，是个在线平台，大家可以先去小破站上看看相关的使用教程。
界面大概就是酱紫，用QQ登录就OK。因为咱们需要用蓝牙作为通讯方式，所以在B站可以搜相关的蓝牙APP制作教程。