计算机视觉 — Harris角点检测

一、角点

角点（corner points）：局部窗口沿各方向移动，均发生明显变化的点；图像局部曲率突变的点。

典型的角点检测算法：Harris角点检测，CSS角点检测等。

好的角点检测算法：

• 检测出图像中“真实的”角点
• 准确的定位性能
• 很高的稳定性
• 具有对噪声的鲁棒性
• 具有较高的计算能力

二、Harris角点检测基本思想

Harris特征角最早在paper A Combined Corner and Edge Detector中被Chris Harris & Mike Stephens提出。

Harris角点检测的基本思想：算法基本思想是使用一个固定窗口在图像上进行任意方向上的滑动，比较滑动前与滑动后两种情况，窗口中的像素灰度变化程度，如果存在任意方向上的滑动，都有着较大灰度变化，那么我们可以认为该窗口中存在角点。

三、Harris算法数学表达

将图像窗口平移[u,v]产生灰度变化E[u,v]

求解I(x+u,y+v)以及E[u,v]：

• 一元函数泰勒展开：
  
• 二元函数泰勒展开：