求助：导纳控制，机器人末端在桌面进行圆周运动

求助：导纳控制，机器人末端在桌面进行圆周运动

机器人： 珞石XMate3pro 七自由度机械臂
末端力矩传感器：机器人关节力矩传感器，通过内部模型计算得到的末端六维力（后用外接六维力传感器）
末端执行器：带万向球的末端执行器

控制方法：末端执行器垂直于桌面，Z方向上进行恒导纳运动，X,Y方向位置控制，进行匀速圆周运动，如视频所示：

Z轴上的控制方法：

当导出末端力矩后发现：



前两张图分别是分别改变恒导纳的质量和阻尼时的Z方向上的力矩大小，第三张图分别是外接六维力传感器和机器人通过自身模型计算得到的末端力的大小，可以发现这种现象与传感器无关。

通过这三张图片，可以发现Z轴方向上的力矩大小与X,Y方向上的运动有关，但是恒导纳控制下，在平面上进行运动的情况，不应该可以保持在一个设定的恒力下（如下图）吗，为什么会出现这种现象，如果我哪个步骤的操作有问题，希望能有大佬来指正。

另外，当我操作机械臂在一条直线上进行往复运动时（速度正弦变化），也会出现类似现象：

但是直线匀速情况下，就可以很好地跟踪到设定的接触力。