Solidworks导出urdf模型以及各种奇奇怪怪的问题

Solidworks导出urdf模型以及各种奇奇怪怪的问题

啊，我死了，鼓捣了一天解决了各种各样的问题，结果模型有点畸形了，问题稍后解决，先记录一下
机械臂模型采用的是珞石XMate3p（模型官网下载），solidworks2019，ubuntu18.04
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问题1

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根据古月居的B站视频学习，在机械臂配置完成后导出预览urdf模型时出现问题
原因是，在配置导出模型的时候只是设置了旋转轴，而坐标系采用的是默认的坐标系，默认的坐标系中，每个关节坐标系的z轴与关节旋转旋转方向不一致，从而出现了以上问题，解决方法是，手动建立每一个关节的坐标系，确保z轴与关节旋转方向一致。
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问题2

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成功导出机械臂的urdf模型后，将urdf的文件夹拷贝到ubuntu下，在工作空间进行编译，遇到问题
百度后发现是由于python编码的问题，解决方法如下：
进入/etc/python2.7

sudo gedit siteccustomize.py

在文件开头加上

import sys
reload(sys)
sys.setdefaultencoding("utf-8")

再次编译，该问题解决
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问题3

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上述问题解决后，再次编译发现新问题
由于模型下时，默认名称即为“XM3p 简化模型”一直没有更改名称，故出现命名不规范的问题，解决方法是将所有文件夹中命名中的汉字 和空格删掉，并设置文件夹中的文件目录，涉及到的文件包括package.xml ,CMakeKists.txt ,launch文件，urdf文件
如果你的模型旋转轴，坐标系都没啥问题的话，现在运行

roslaunch XM3p display.launch

就可以正常显示了，并可以手动调节关节角度
然而
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问题4

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经过以上步骤，我的模型：
这么一看是不是虽然除了它是躺下的，其他的问题还是看不出来的，问题不大
然而
当它稍微一旋转，我的模型就 截肢 了
大概是因为我在生成urdf文件时太着急了，没有注意默认的基坐标系的z轴是躺着的，在设置关节坐标系的时候，只是注意了z轴的方向，忽略了坐标系原点的位置导致其旋转轴发生了偏差，才会有这种截肢的效果。
回炉重造，第二遍不敢偷懒了，认真画了坐标系

在solidworks中选取旋转轴2，4，6和旋转轴1（1，3，5，7旋转轴重合）的交点作为坐标系原点，再次重新生成urdf模型

然而，我的机械臂畸形了

长这样，初步判断应该是第二个坐标系选取错误，才导致的一些问题，等我解决了再回来更…

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问题解决了，原谅我错误的坐标系，重新研究坐标系的建立后
perfect！

总结

虽然是一块很基础的，也不难的点，网络上也有各种各样详细的教程，但是只有自己做前前后后用了两天的时间才完成，遇到各种各样的问题，碰见的时候以为是大问题，但是解决后才发现都不算什么（狗头）也是一个积累经验的过程，毕竟
慢慢来，比较快