归来仍是小白-CSDN博客

原创 Latex使用记录

一些Latex使用方法记录插入图片 \begin{figure}[H] %[]中为图片放在当前位置 \centering %居中 \includegraphics[width= 3.3in]{figure/fig2.pdf} %[宽度（A4两栏）]{图片位置} \caption{this is a figure} %标题 \label{fig2} % 标签 \end{figure}一张图片多组小图 \begin{figure}[htbp] %图片位置随文章浮动，自动选择合适的位置

2022-05-30 20:25:34 120

原创 V-rep中导入机械臂模型并验证

V-rep中导入机械臂模型并验证工具：Solidworks，coppeliaSim，机械臂模型Xmate3_pro1.solidworks导出模型在solidworks中打开下载的机械臂模型，并转成.stl格式输出保存完之后，机械臂以零件的形式保存在文件夹中2. 打开vrep，导入模型刚刚导出的.stl文件全部选中，导入vrep，由于模型体积太大，可以进行缩放，将缩放比例调整为0.01，z轴方向朝上此时模型单独分开的，且不具有动力学行为，还需要采用关节将每个部分的零件连接在一起

2022-03-01 21:50:46 4669 7

原创 Solidworks导出urdf模型以及各种奇奇怪怪的问题

Solidworks导出urdf模型以及各种奇奇怪怪的问题啊，我死了，鼓捣了一天解决了各种各样的问题，结果模型有点畸形了，问题稍后解决，先记录一下机械臂模型采用的是珞石XMate3p（模型官网下载），solidworks2019，ubuntu18.04**问题1**根据古月居的B站视频学习，在机械臂配置完成后导出预览urdf模型时出现问题原因是，在配置导出模型的时候只是设置了旋转轴，而坐标系采用的是默认的坐标系，默认的坐标系中，每个关节坐标系的z轴与关节旋转旋转方向不一致，从而出现了以上问题，

2021-11-24 10:05:47 2941

原创 BlueROV加舵机控制以及走过的弯路

BlueROV加舵机控制以及走过的弯路因实验需求，需要在BlueROV上加上一个一自由度的机械臂，由一个水下舵机控制，水下舵机需要通过PWM控制，PWM输出由手柄控制。思路也很简单：手柄——pixhawk——舵机就是弯路走了好久。。。。。一、手柄资源不足？BlueROV在下水实验后发现，现有的按键基本都已经使用。只有上面还有两个按键没有使用，并且不具有保持功能后面发现，手柄上有一个按键可以设置为shift按键，按住shift键，在按住别的按键可以切换按键的第二功能二、PWM控制程序需要自己写？

2021-04-22 21:05:18 1389 5

原创运行rviz出现python语法错误

运行rviz出现python语法错误出现该问题的原因查看python版本使用anaconda虚拟环境运行rviz关闭anaconda重新运行rviz如何改变文本的样式插入链接与图片如何插入一段漂亮的代码片生成一个适合你的列表创建一个表格设定内容居中、居左、居右SmartyPants创建一个自定义列表如何创建一个注脚注释也是必不可少的KaTeX数学公式新的甘特图功能，丰富你的文章UML 图表FLowchart流程图导出与导入导出导入出现该问题的原因最近在学习《ROS机器人开发实践》这本书，运行上面的例程，

2021-04-08 09:22:45 265

原创 BlueROV的源码编译及仿真

BlueROV的源码编译及仿真具体参考原网址操作：http://www.ardusub.com/https://ardupilot.org/dev/docs/building-setup-linux.html一、源码编译1、环境配置前最好先安装好Anaconda，并配置默认python版本，否则可能出现python版本不兼容的问题在Ubuntu 18.04上安装Anaconda [快速入门]2、安装所需依赖sudo apt-get updatesudo apt-get install git

2021-03-29 14:37:34 2205

原创记录一下这些天不停地装系统的心路历程

记录一下这些天不停地装系统的心路历程1、为啥要重装系统继上一篇文章我瞎装python，并且修改了python默认版本后，/usr/bin中的好多命令都标红了，而且经常出现Hangup，师兄再帮我看了之后，语重心长地对我说，你重装系统吧2、各种版本重装虽然说用ubuntu也有一段时间了，不过之前的系统都是师兄帮我装的，这几天是真的完完全全自己开始装，从一开始一条条对着教程装，到最后闭着眼（夸张）都能装上1. 首先我是装了ubuntu16.04版本因为之前用的都是16.04，所以第一时间还是选择了

2021-03-26 16:02:01 141

原创血泪教训，以后再也不在ubuntu上随便装python了

总结一下上一周的工作内容，整的我好难受。安装pixhawk开发环境，参考链接：PX4开发环境搭建强烈建议，别一股脑上去就复制命令安装，多看几个链接再去选择一个最合适的安装。在安装中需要装一个python的依赖，有一条依赖一直装不上：sudo -H pip install --upgrade pipsudo -H pip install pandas jinja2 pyserial cerberus一开始出的问题是：File “/usr/local/lib/python2.7/dist-pac

2021-03-22 15:40:59 244

原创 Ubuntu 16.04下安装Preempt_rt

Ubuntu 16.04下安装Preempt_rt安装这个实时内核补丁看了好多教程都没能成功安装，最后主要参考了两个教程，多次安装后才成功，现把这个过程记录下来，有需要的可以参考一下，文章中有问题的地方还请指出。本人笔记本电脑联想R9000x，Linux系统为Ubuntu 16.04，5.2.20，终端输入uname -a即可查看自己的版本号，建议安装实时内核时选择与自己版本号相同或相近的内核。主要参考链接：UBUNTU-16.04.07和PREEMPT_RT日志实时Linux内核（PREEMPT_R

2021-03-10 13:39:24 852

weixin_45624953的博客