行者无疆的博客

下肢康复机器人临床上广泛用于由神经损伤以及其它疾病导致的下肢行走障碍患者，能够为因神经损伤导致行走功能障碍的患者提供了安全，有效的步行训练平台。通过机械腿带动患者完成大量重复的生理步态训练，让患者在早期即建立正确的运动模式，为今后重新正常行走打下良好基础。

振荡器是一种数学工具，可以用于实时跟踪、预测类周期信号的频率、相位、幅值等，而助行外骨骼机器人需要自动适应人体的行走频率、幅度，两者相结合，就能使助行外骨骼机器人拥有更舒适、更自然的行走步态。......

在前面的文章中介绍了Lokomat，本文主要介绍其减重系统——Lokolift，这并不是Lokomat最先进的减重技术，但它是目前能找到资料最全面的减重技术。1. 减重技术发展历程05年之前用的是配重式的减重系统，也就是被动式减重。之后发展出了机电一体化的减重技术，也就是Lokolift。现在的Lokomat大多采用的是Levi减重技术，这个专利技术查不到什么资料，从描述上来看可能是一种高级的被动减重方式。减重系统的减重策略有如下几种：A是静态减重系统，B是被动动态减重系统，C是弹簧式被动动态减

人体所有的自主运动，包括步行，都是一个涉及大脑、脊髓、周围神经、肌肉、骨骼和关节的复杂过程的结果。在仔细研究步态过程、会出什么问题以及如何研究步态之前，有必要对三个学科有一个基本的了解：解剖学、生理学和生物力学。

研究病理步态之前，需要了解正常步态，作为判断标准。但是需要记住两个问题：1.“正常”因人而异，性别、年龄、身体情况都需要考虑在内，因此，需要对不同的个体选择合适的正常标准；2.即使病人的步态与正常步态有某种不同，这也不能说明这是不可取的，也不能说明应该把它变成“正常”步态。许多步态异常是对病人的一些问题的一种补偿，尽管异常，但它们仍然是有用的。步态周期的定义是连续为两次发生重复行走事件之间的时间间隔。尽管可以选择任何事件来定义步态周期，但通常使用一只脚接触地面的瞬间（“初始接触”）是方便的。

刚性环境中，比较理想的混合运动-力控制要求机器人阻抗达到两种极端情况：理想的运动控制要求高阻抗（在外力干扰下，几乎没有运动的变化）；而理想的力控制要求低阻抗（在运动干扰下，力几乎没有变化）。实际上，机器人可实现的阻抗范围是有限的。本文探讨的是阻抗控制问题，也就是让机器人末端执行器呈现特定质量、弹簧和阻尼器特性。例如，用作触觉手术模拟器的机器人可以模拟虚拟手术器械与虚拟组织接触的质量、刚度和阻尼特性。

国际生物力学学会的生物力学数据资源索引网站中，这个网站里面包括了人体的运动数据、压力数据、肌肉骨骼模型数据等生物力学相关的数据，本文从这个网站中摘取下肢关节运动数据，并进行处理。分别介绍了如何从数据来源获取原始数据文件、如何从原始文件中提取有用的数据、如何处理原始数据使其成为平滑的轨迹。...

IMU由三部分组成：加速度计、磁力计、陀螺仪。加速度计就是测量三个方向的加速度：磁力计就是测量磁场北极的方位：陀螺仪测量的就是绕三个方向旋转速度：加速度计的一维模型类似于弹簧质量模型，如下：静态下，达到平衡：这个时候加速度计测量到的加速度为重力加速度：如果在运动的情况下：则平衡方程变为：这个时候加速度计测量的加速度为重力加速度和运动加速度之和：按照这个分析，加速度计在自由落体时测量到的加速度为零。如果想要通过加速度计测量得到运动加速度，那么应该将测量到的加速度减去