BlueROV的源码编译及仿真

最新推荐文章于 2024-04-16 16:58:03 发布

归来仍是小白

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文章标签： linux ubuntu

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_45624953/article/details/115293147

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1、环境配置前最好先安装好Anaconda，并配置默认python版本，否则可能出现python版本不兼容的问题在Ubuntu 18.04上安装Anaconda [快速入门]
在这里插入图片描述 2、安装所需依赖

sudo apt-get update
sudo apt-get install git
sudo apt-get install gitk git-gui

3、建立新的源文件夹/src，并进入该文件夹，克隆源代码：

 git clone https://github.com/ardupilot/ardupilot.git
 cd ardupilot
 git submodule update --init --recursive

克隆代码速度过慢可以从镜像网址克隆，在github.com后加上.cnpmjs.org即可
4、运行脚本，克隆完源代码并更新完子模块后

Tools/environment_install/install-prereqs-ubuntu.sh -y
. ~/.profile //设置路径？

5、编译代码前，首先检查ArduSub的稳定标签

git fetch --tags
git checkout ArduSub-stable -b new-branch
git submodule update --init --recursive

6、编译

./waf configure --board Pixhawk1
./waf sub

在这里插入图片描述
编译过程中的部分截图

1、Pymavlink安装
ArduSub与称为MAVLink的协议进行通信。 Pymavlink是MAVLink协议的python实现。使用pymavlink，可以创建一个python脚本来读取传感器数据并将命令发送到ArduSub车辆。

apt update
apt install python python-pip python-future
pip install mavproxy

测试pymavlink是否成功安装

python
import pymavlink
print(pymavlink.__doc__)

输出Python MAVLink library - see http://www.qgroundcontrol.org/mavlink/mavproxy_startpage即为安装成功。
2、SITL仿真

cd ardupilot/ArduSub
sim_vehicle.py -w  //第一次使用先输入这句话
sim_vehicle.py -L RATBeach --out=udp:0.0.0.0:14550 --map --console

在这里插入图片描述仿真成功后，打开QGC即可自动连接

1、下载bluerov_ros_playground

git clone https://github.com/patrickelectric/bluerov_ros_playground

2、运行gazebo模型

cd bluerov_ros_playground
 source gazebo.sh
gazebo worlds/underwater.world -u

在这里插入图片描述

3、运行ArduPilot SITL

 sim_vehicle.py -f gazebo-bluerov2 -L RATBeach --out=udp:0.0.0.0:14550 --console

最后这一步出了点问题，等我再研究研究再写。。。。

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