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SLAM基础
文章平均质量分 94
每天都在努力学习SLAM的小黑
这个作者很懒,什么都没留下…
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EVO轨迹评测工具
原创 2020-10-12 15:57:53 · 648 阅读 · 0 评论 -
经纬度转换为UTM坐标
UTM(通用横向墨卡托投影): 是一种以米为单位的坐标系统,用于地图和GPS导航。将地球划分为60个纵向的区域。每个区域宽6度,从赤道开始往南北两级方向划分。每个区域都有一个特定的字母。原创 2023-04-20 15:26:03 · 4597 阅读 · 1 评论 -
三维空间点,面,线的关系总结
三维空间点。面。线关系总结原创 2022-10-08 10:53:24 · 4018 阅读 · 0 评论 -
四元数总结
空间中的一点由x,y,z等参数来表示,一般来说参数的数量与维度相等,二维空间的点用{x,y}参数,四维空间的点用{x,y,z,w}参数。:我们将二维空间表示为(x,y),当y=0时,其实可以看成是一维的,只不过它表示成(x,0)这种形式。推到四维,(w,x,y,z),当w=0时,(0,x,y,z)就是一个三维子空间,这也是为什么我们可以。描述了沿轴的单位向量和旋转角。四元数是复数虚部扩展的结果,复数的虚部为1个,而四元数的虚部有三个,且两两互相正交,其中。,特别注意的是纯四元数与四元数是不同的概率。原创 2023-02-06 11:12:49 · 1554 阅读 · 0 评论 -
四元数,旋转矩阵,轴角,欧拉角的相互转换(原理+Eigen代码实现)
如题原创 2021-06-02 21:21:50 · 5826 阅读 · 0 评论 -
反对称矩阵的性质
叉乘顺序互换,叉乘结果大小不变,方向相反。的秩为2,必有一维零空间,且。向量与自己叉乘等于0向量。原创 2023-01-19 11:07:54 · 1852 阅读 · 0 评论 -
相机模型总结
目录1. Omnidirectional Camera Model全向相机模型1. Omnidirectional Camera Model全向相机模型模型主要分为两种:有中心与无中心central camerasnon-central cameras这两种光都集中在中间一个点成像中心不是在一个点上(a,b)central cameras的例子:透视投影和双曲镜折射率投影。(c,d)non-central cameras 的例子:光线的包络形成焦散。-后面的模型主要是(b)..原创 2022-11-16 16:11:32 · 2439 阅读 · 2 评论 -
NDT方法总结与公式推导
NDT算法原创 2022-11-11 17:37:58 · 1301 阅读 · 0 评论 -
SLAM用到的矩阵论知识
SLAM学习用到的矩阵知识原创 2022-09-19 09:50:18 · 735 阅读 · 0 评论