【ROS教程】C++版：ROS运行 Hello Word

ROS中的程序即便使用不同的编程语言，实现流程也大致类似，以当前HelloWorld程序为例，实现流程大致如下：

（1）先创建一个工作空间；

（2）再创建一个功能包；

（3）编辑源文件；

（4）编辑配置文件；

（5）编译并执行。

1.创建工作空间并初始化

mkdir -p ros_c/src
cd ros_c
catkin_make

上述命令，首先会创建一个工作空间以及一个 src 子目录，然后再进入工作空间调用 catkin_make命令编译。

2.进入 src 创建 ros 包并添加依赖

cd src
catkin_create_pkg helloworld roscpp rospy std_msgs

上述命令，会在工作空间下生成一个功能包，该功能包依赖于 roscpp、rospy 与 std_msgs，其中roscpp是使用C++实现的库，而rospy则是使用python实现的库，std_msgs是标准消息库，创建ROS功能包时，一般都会依赖这三个库实现。

创建完成之后，如下图所示：

3.进入 ros 包的 src 目录编辑源文件

cd ~/ros_c/src/helloworld/src
touch helloworld.cpp

4.C++源码实现

方法一：使用vim工具

vim helloworld.cpp

#include "ros/ros.h"

int main(int argc, char *argv[])
{
    //执行 ros 节点初始化
    ros::init(argc,argv,"hello");
    //创建 ros 节点句柄(非必须)
    ros::NodeHandle n;
    //控制台输出 hello world
    ROS_INFO("hello world!");

    return 0;
}

键入i进入编辑模式，编辑完内容后按ESC在输入“：wq”保存退出。

方法二：直接打开文件进行编辑。

gedit helloworld.cpp

5.编辑 ros 包下的 Cmakelist.txt文件

去掉下图剪头指处的注释

修改完之后如下所示：

6.进入工作空间目录并编译

返回工作空间：

cd ../../

编译：

catkin_make

7.执行

执行要先启动ros核心，这里要新建窗口。

roscore

再打开一个终端输入以下内容（在工作空间中编译并执行）

cd ros_c
source ./devel/setup.bash
rosrun helloworld helloworld

rosrun helloworld helloworld 的解释：rosrun 包名 C++节点

关于c++运行helloworld就成功完成了！