【ROS教程】ROS核心概念及命令行工具的使用

一、什么是ROS？

ROS = 通信机制 + 开发工具 + 应用功能 + 生态系统

通信机制：松耦合分布式通信

开发工具：TF坐标变换、QT工具箱、Rviz、Gazebo

应用功能：Navigation、SLAM、Movelt

生态系统：

• 发行版(Distribution)：ROS发行版包括一系列带有版本号、可以直接安装的功能包。
• 软件源(Repository)：ROS依赖于共享网络上的开源代码，不同的组织机构可以开发或者共享自己的机器人软件。
• ROS wiki：记录ROS信息文档的主要论坛。
• 邮件列表(Mailing list)：交流ROS更新的主要渠道，同时也可以交流ROS开发的各种疑问。
• ROS Answers：咨询ROS相关问题的网站。
• 博客(Blog)：发布ROS社区中的新闻、图片、视频。

二、ROS核心概念

1.节点和节点管理器

节点(Node)–执行单元

• 执行具体任务的进程、独立运行的可执行文件
• 不同节点可使用不同的编程语言，可分布式运行在不同的主机
• 节点在系统中的名称必须是唯一的

节点管理器(ROS Master)–控制中心

• 为节点提供命名和注册服务
• 跟踪和记录话题/服务通信，辅助节点相互查找、建立连接
• 提供参数服务器，节点使用此服务器存储和检索运行时的参数

2.话题通信

话题(Topic)–异步通信机制

• 节点间用来传输数据的重要总线
• 使用发布/订阅模型，数据由发布者传输到订阅者，同一个话题的订阅者或发布者可以不唯一

消息(Message)–话题数据

• 具有一定的类型和数据结构，包括ROS提供的标准类型和用户自定义类型
• 使用编程语言无关的.msg文件定义，编译过程中生成对应的代码文件。

3.服务通信

服务(Service)— 同步通信机制

• 使用客户端/服务器(C/S)模型，客户端发送请求数据，服务器完成处理后返回应答数据
• 使用编程语言无关的.srv文件定义请求和应答数据结构，编译过程中生成对应的代码文件。

4.话题vs服务

	话题	服务
同步性	异步	同步
通信模型	发布/订阅	服务器/客户端
底层协议	ROSTCP/ROSUDP	ROSTCP/ROSUDP
反馈机制	无	有
缓冲区	有	无
实时性	弱	强
节点关系	多对多	一对多
适用范围	数据传输	逻辑处理

5.参数

参数(Parameter)–全局共享字典

• 可通过网络访问的共享、多变量字典
• 节点使用此服务器来存储和检索运行时的参数
• 适合存储静态、非二进制的配置参数，不适合存储动态配置的数据

6.文件系统

功能包(Package)

• ROS软件中的基本单元，包含节点源码、配置文件、数据定义等

功能包清单(Package manifest)

• 记录功能包的基本信息，包含作者信息、许可信息、依赖选项、编译标志等

元功能包(Meta Packages)

• 组织多个用于同一目的功能包

三、ROS命令行工具的使用

1.常用命令

rostopic
rosservice
rosnode
rosparam
rosmsg
rossrv

2.例子：小海龟

（1）启动ROS Master

roscore

（2）启动小海龟仿真器

rosrun turtlesim turtlesim_node

（3）启动海龟控制节点

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

小海龟界面如下所示：

（4）查看系统中运行的计算图

rqt_graph

（5）查看话题列表

rosnode list

（6）发布话题消息

rostopic pub -r 10 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist"linear:
x:1.0
y:0.0
z:0.0
angular:
x:0.0
y:0.0
z:0.0"

（7）发布服务请求

rosservice call /spawn "x:5.0
y:5.0
theta:0.0
name:'turtle2'"

（8）话题记录

rosbag record -a -O cmd_record

（9）话题复现

rosbag play cmd_record.bag