ROS2----运行helloworld、集成开发环境的搭建

前言:ROS2已经出来了,ROS1会被逐渐淘汰,大家尽量不要学ROS1了!!


一、运行helloworld

1.创建工作空间

在ROS上编写程序都需要工作空间,所以一般我们都需要创建工作空间:
在这里插入图片描述

mkdir -p ws00_helloworld/src 
cd ws00_helloworld 
colcon build

上述指令执行完毕,将创建ws00_helloworld目录,且该目录下包含build、install、log、src共四个子级目录。

2.创建功能包

创建功能包必须在工作空间下的src目录!
在这里插入图片描述

3.源文件和配置文件

在这里插入图片描述

4.编译与运行

编译时必须要在我们的工作空间,不能再src下编译!
在这里插入图片描述

5.源码编写下的编译与运行

Python的结果大家可以下去自己试一下!
注意Python前面功能包是pkg02

在这里插入图片描述

6.运行优化

每次终端中执行工作空间下的节点时,都需要调用. install/setup.bash指令或者source install/setup.bash指令,使用不便,优化策略是,可以将该指令的调用添加进~/setup.bash
在这里插入图片描述
这样不在工作空间下,哪怕新建一个终端我们也可以直接运行了!!!!

其也就是在隐藏文件.bashrc中添加了环境变量!!

二、集成开发环境的搭建

最常用的就是VS code了
vscode官网:https://code.visualstudio.com/Download
下载好后推荐一些插件:
在这里插入图片描述
关于VS code无法识别一些头文件的解决:
在这里插入图片描述
然后就可以在VS code上进行编写程序了
在这里插入图片描述

三、集成开发环境的ROS2模板设置

在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

这样我们的ROS2模板就建立好了!

  • 5
    点赞
  • 9
    收藏
    觉得还不错? 一键收藏
  • 打赏
    打赏
  • 0
    评论
### 回答1: ROS2 Web Bridge是一个开源的软件包,旨在使ROS2(Robot Operating System 2)与Web端进行通信和交互。它提供了一种简单而强大的方式,通过WebSocket协议将ROS2系统中的数据传输到Web浏览器。 ROS2 Web Bridge允许Web开发人员使用常见的Web技术(例如JavaScript)直接与ROS2系统进行交互。它提供了一个轻量级的接口,可以订阅和发布ROS2主题,并在Web浏览器中实时显示传感器数据、控制机器人等。 此外,ROS2 Web Bridge还支持ROS2服务和动作。它允许Web应用程序在Web端调用ROS2服务,从而实现与ROS2节点的双向通信。通过一个用户友好的Web界面,用户可以发送控制命令给机器人,执行任务并获得实时反馈。 ROS2 Web Bridge的主要优点之一是其跨平台性。它基于WebSocket协议,因此可以在不同的操作系统和设备上使用,无论是在PC端还是移动设备上。 此外,ROS2 Web Bridge还支持认证和授权机制,以确保通信安全。这对于确保只有被授权的用户可以访问和控制ROS2系统非常重要。 总的来说,ROS2 Web Bridge为ROS2系统提供了一种简便而强大的方式,使Web开发人员能够与ROS2系统进行交互。它扩展了ROS2的功能,使得机器人开发更加灵活和可视化。 ### 回答2: ros2-web-bridge是一种用于在ROS 2和Web应用程序之间进行通信的桥接工具。ROS 2是机器人操作系统的第二代版本,而Web应用程序是通过Web浏览器访问的应用程序。 ros2-web-bridge有几个主要功能。首先,它允许ROS 2中的节点直接与通过Web浏览器访问的Web应用程序进行通信。这使得在Web界面上实时监控和控制ROS 2系统变得更加容易。例如,可以使用ros2-web-bridge将传感器数据从ROS 2节点发送到Web应用程序,以便在Web界面上实时显示传感器数据。同时,还可以将来自Web界面的用户输入发送到ROS 2节点,以便远程控制机器人或系统。 其次,ros2-web-bridge还提供了一些工具和API,用于将ROS 2中的消息和服务转换为Web格式。这使得可以轻松地在ROS 2和Web应用程序之间进行数据传输和交互。它支持使用ROS 2的套接字和JSON进行通信,并提供了将消息和服务转换为JSON格式以及反向转换的功能。这样,ROS 2节点可以与通过Web浏览器访问的Web应用程序进行无缝通信。 总而言之,ros2-web-bridge为ROS 2和Web应用程序之间的通信提供了一个便捷的桥梁。它简化了ROS 2系统与Web界面之间的集成,并提供了实时数据传输和远程控制的能力。这对于构建基于ROS 2的机器人或系统的开发者和使用者来说是非常方便的工具。 ### 回答3: ros2-web-bridge是一个用于将ROS 2和Web技术进行连接的工具。它提供了一个桥接器,使得可以通过Web浏览器与ROS 2通信。这个工具是建立在ROS 2和Web Socket之间的通信基础上的。 通过ros2-web-bridge,我们可以在Web浏览器中实时地订阅和发布ROS 2的消息。这使得我们可以通过Web界面来控制ROS 2的机器人,或者将ROS 2的数据可视化展示出来。这对于远程监控、远程操作和数据可视化都非常有用。 ros2-web-bridge使用ROS 2提供的接口来与ROS 2系统进行通信。它将ROS 2的消息转换为适用于Web Socket的格式,并在浏览器和ROS 2之间建立起适配的连接。通过这种方式,Web界面就能够与ROS 2系统进行实时的双向通信。 ROS 2中的消息传递方式是异步的,而Web浏览器通常使用同步的方式进行通信。ros2-web-bridge通过在ROS 2和Web Socket之间进行适配和转换,使得二者能够协同工作。这意味着ROS 2中的数据可以通过ros2-web-bridge传输到Web浏览器,并在该浏览器中进行处理和展示。 总的来说,ros2-web-bridge是一个功能强大的工具,它架起了ROS 2和Web技术之间的桥梁。它使得我们可以通过Web浏览器来与ROS 2进行通信,进而实现远程操作和数据可视化的目的。通过ros2-web-bridge,我们可以更加灵活和方便地利用ROS 2的功能。
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

红包个数最小为10个

红包金额最低5元

当前余额3.43前往充值 >
需支付:10.00
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包

打赏作者

Chris·Bosh

你的鼓励将是我创作的最大动力

¥1 ¥2 ¥4 ¥6 ¥10 ¥20
扫码支付:¥1
获取中
扫码支付

您的余额不足,请更换扫码支付或充值

打赏作者

实付
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明:

1.余额是钱包充值的虚拟货币,按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载,可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值