闫令琪计算机图形学GAMES101笔记-01线性代数-向量点乘叉乘、矩阵

图片来自于b站课程截图

1.计算机图形学能做什么？

。。。

2.课程01-线性代数相关

        向量：表示方向，表示长度，相对位置

        单位向量：长度为1 。向量/向量的长度表示一个单位向量a hat，图形学中可以用单位向量表示方向。

向量求和：

        平行四边形法则（起点放在同一位置，平移形成平行四边形），

        三角形法则（终点链接起点）

2.1 向量点乘

向量的点乘是数，公式如下：

点乘可以得知两个向量之间的夹角，特：当向量为单位向量时，点乘就是

                     

点乘的性质： 1.交换律        2.结合律        3.分配律

坐标系下点乘：对应元素相乘求和

※ 向量投影：投影好处在于可以将向量分解。

                                            

向量b可以表示为k倍向量a，k即向量b的长度*，因此，

如果向量a是单位向量，则

根据上式可推理出：

向量在坐标系中分解：向量u,v,w为互相垂直的单位向量，p可以分解为三个方向上的向量和。

※ 点乘在计算机图形学中可以反映两个向量的接近程度，同向与否，

        接近程度：向量b由a出发旋转至与向量a反方向，点乘由1 → 0（垂直）→ -1

        同向：，异向：，在虚线上（垂直）为0

2.2 向量叉乘

向量叉乘的结果还是向量

向量a叉乘向量b得到垂直于a,b的向量，方向根据右手定则确定

（右手定则：右手四指从a→a,b夹角(<180的那个)→b穿过，大拇指即为叉乘结果向量z的方向）

叉乘性质： 1.不满足交换律 （交换加负号）       2.叉乘自身得到0向量        3.结合律        4.分配律

坐标系中叉乘：

叉乘转换为矩阵

※ 叉乘在计算机图形学中可以判定左和右（判定内与外）

，向量b在a的左侧。

，向量b在a的右侧。

p点是否在三角形内部？

        AB叉乘AP，BC叉乘BP，CA叉乘CP，都判断p在左边，在内部。

        AC叉乘AP，CB叉乘CP，BA叉乘BP，都判断p在右边，在内部。

        不管方向如何，p点一直在左边或在右边，即在内部。

2.3 矩阵

矩阵乘积，N相同才可以乘

矩阵性质：1.不满足交换律        2.结合律        3.分配律

矩阵与向量相乘-矩阵在左向量在右-(n*m)(m*1)，可以对向量进行变换操作：

矩阵转置：行列互换

矩阵乘积的转置=位置取反分别转置的乘积

单位矩阵：对角阵

逆矩阵：矩阵与逆矩阵相乘得到单位矩阵

矩阵乘积的逆=位置取反分别取逆的乘积

※ 向量的点乘可以写成矩阵形式：

※ 向量的叉乘写成矩阵的形式：