Dobot magician机械臂抓取实战---机器人导论（1）

一、机器人的相关概念

位置和姿态的描述： 位置和姿态是描述物体的两个重要特性。
位置描述：在笛卡尔坐标系中，空间中的任意一点P点位置可用3*1的列向量表示， =。

姿态描述：构建末端执行器的坐标系{B}的三个单位主矢量[,,]相对于基坐标系{A}方向上的余弦组成3X3的矩阵描述。

 即末端执行器构建坐标系的x相对于基坐标系的x、y、z有方向上的余弦值构成一个列向量

末端执行器构建坐标系的y相对于基坐标系的x、y、z有方向上的余弦值构成一个列向量;

末端执行器构建坐标系的z相对于基坐标系的x、y、z有方向上的余弦值构成一个列向量;他们组成一个3X3的矩阵：   

 旋转矩阵：

若坐标系B可由A坐标系，绕A坐标系某一坐标轴获得，则x、y、z三轴的旋转矩阵分别为：

 位姿描述：即位置和姿态。{B} = {   }

二、坐标变换

1、平移变换 

  =  + 

2、旋转变化 

 =   * 

  =   = 

3、复合变化

  =  *   +  

4、齐次变化

  =    

(1)、平移齐次变化

        {A}分别沿{B}的x 、y 、z坐标系平移a 、b 、c距离的平移齐次变化矩阵。

(2)、旋转齐次坐标变换

        R（x ， ）      R（y ， ）      R（z ， ）

引入齐次变化后连续的变换矩阵的连乘形式，要先看绕哪一个坐标轴变换。

1、绕参考坐标系变化---往左写

如：绕参考坐标系的z轴旋转90度，再绕y轴旋转90度，最后再进行平移

Trans（x,y,z）* Rot(y,90度)  * Rot（z，90度）

2、绕构建坐标系变化---往右写

Rot（z，90度）* Rot（y，90度）* Trans（x，y，z）