一、机器人的相关概念
位置和姿态的描述: 位置和姿态是描述物体的两个重要特性。
位置描述:在笛卡尔坐标系中,空间中的任意一点P点位置可用3*1的列向量表示, =
。
姿态描述:构建末端执行器的坐标系{B}的三个单位主矢量[,
,
]相对于基坐标系{A}方向上的余弦组成3X3的矩阵描述。
即末端执行器构建坐标系的x相对于基坐标系的x、y、z有方向上的余弦值构成一个列向量
末端执行器构建坐标系的y相对于基坐标系的x、y、z有方向上的余弦值构成一个列向量;
末端执行器构建坐标系的z相对于基坐标系的x、y、z有方向上的余弦值构成一个列向量;他们组成一个3X3的矩阵:
旋转矩阵:
若坐标系B可由A坐标系,绕A坐标系某一坐标轴获得,则x、y、z三轴的旋转矩阵分别为:
位姿描述:即位置和姿态。{B} = {
}
二、坐标变换
1、平移变换
=
+
2、旋转变化
=
*
=
=
3、复合变化
=
*
+
4、齐次变化
=
(1)、平移齐次变化
{A}分别沿{B}的x 、y 、z坐标系平移a 、b 、c距离的平移齐次变化矩阵。
(2)、旋转齐次坐标变换
R(x , ) R(y ,
) R(z ,
)
引入齐次变化后连续的变换矩阵的连乘形式,要先看绕哪一个坐标轴变换。
1、绕参考坐标系变化---往左写
如:绕参考坐标系的z轴旋转90度,再绕y轴旋转90度,最后再进行平移
Trans(x,y,z)* Rot(y,90度) * Rot(z,90度)
2、绕构建坐标系变化---往右写
Rot(z,90度)* Rot(y,90度)* Trans(x,y,z)