基于Matlab Robotics Toolbox的Dobot机械臂运动规划（3）

【基于Matlab Robotics Toolbox的Dobot机械臂运动规划】系列文章是我在学习robotics toolbox中所做工作的记录，方便自己后面复习、改进
软件环境 :
Matlab R2018b 9.5;
Robotics Toolbox 10.4;
Autodesk Inventor Professional 2019.

(3）主要介绍了用Autodesk Inventor做运动可视化。

从这篇文章开始，我开始使用10.4版本的Robotics Toolbox for Matlab。我没有将本文中用到的代码在低版本中测试，10.4具体的更新说明我没有仔细研究过。遇到问题请留言，我们一起讨论解决。

0.Autodesk Inventor简介

Inventor是著名软件AutoCAD的开发公司Autodesk发行的一款用于三维机械设计、仿真、分析等的计算机辅助设计软件，与达索的Solidworks类似。

拟实现的功能是，在前面两篇文章的基础上，仿真时显示三维模型。

Robotics Toolbox for Matlab本身是有SerialLink.plot3d()函数可以显示三维模型的，同时也有人在Simulink中使用一些工具实现同样的功能。

但本人对于Inventor更熟练，以及Inventor的渲染相比Matlab会更好，所以先研究在Inventor中实现仿真。

1.在Inventor中做正运动学驱动

首先，我在Dobot官方论坛上找到了有人分享的三维模型，然后将其稍微简化后装配。

拟通过iLogic功能做正运动学驱动，我在装配需要驱动关节角时使用的是“约束”命令。装配完成后，在参数浏览器中找到各关节角，重命名并设置为关节参数。最后经过一番调试，找到这个装配体中各关节角的运动范围。

在工具栏中找到 管理-iLogic-添加表单。在表单编辑器中将左边参数列表中的t1、t2、t3拖到右边的编辑区，然后分别在他们的 行为-编辑控件类型 中设置为滑块，并在 滑块特性 中设置最值。软件会自动生成一个对话框。这个过程与Visual Basic等可视化编程软件的操作类似。

效果如下：