【基于STM32的电机控制】学习日志 -- 3

直流电机PWM控制

硬件

硬件的使用为野火MOS电机驱动板，野火拂晓STM32F103VE开发板，电机使用为诺立直流减速编码器电机，减速比为115，编码器为500线，编码器电压为5V。电机用电源电压为12V。
实验用硬件设备接线如下：

软件设计与分析

配置定时器可以输出PWM控制电机

/* 文件名：motor_tim.h */

/* 宏定义 */
// 使用定时器1作为PWM输出定时器
# define PWM_TIM 				TIM1
// 设置GPIO的工作模式为复用
# define PWM_TIM_GPIO_AF		PGIO_AF1_TIM1
# define PWM_TIM_CLK_ENABLE()	_TIM1_CLK_ENABLE()
# define PWM_CHANNEL_1			TIM_CHANNEL_1
# define PWM_CHANNEL_2			TIM_CHANNEL_2

/* 累计TIM_Period个后产生一个更新或中断 */
/* 但定时器从0计数到 PWM_PERIOD_COUNT，即为 PWM_PERIOD_COUNT+1次，为一个定时周期 */
# define PWM_PERIOD_COUNT	(3600)

/* 通用控制定时器的时钟源为TIMxCLK = HCLK = 72MHz */
/* 设定定时器的频率为 = TIMxCLK/(PWM_PRESCALER_COUNT)/PWM_PERIOD_COUNT = 10KHz */
define PWM_PERCALER_COUNT	(2)

/* 最大比较值 */
# define PWM_MAX_PERIOD_COUNT	(PWN_PERIOD_COUNT - 100)

/* PWM 引脚 */
# define PWM_TIM_CH1_GPIO_CLK()		__HAL_RCC_GPIOE_CLK_ENABLE();
# define PWM_TIM_CH1_GPIO_PORT		GPIOE
# define PWM-TIM_CH1_PIN			GPIO_PIJN_9


# define PWM_TIM_CH2_GPIO_CLK()      __HAL_RCC_GPIOE_CLK_ENABLE();
# define PWM_TIM_CH2_GPIO_PORT       GPIOE
# define PWM_TIM_CH2_PIN             PIO_PIN_11

# define PWM_TIM_CH3_GPIO_CLK()      __HAL_RCC_GPIOE_CLK_ENABLE();
# define PWM_TIM_CH3_GPIO_PORT       GPIOE
# define PWM_TIM_CH3_PIN             GPIO_PIN_13

使用宏定义的好处是方便程序升级、移植。如果需要用到不同的定时器IO，修改这些宏定义即可。

定时器复用功能引脚初始化

/* 文件名 motor_tim.c */
static void TIMx_GPIO_Config(void)
{
	GPIO_InitTypeDef PGIO_InitStruct;
	/* 定时器通道功能引脚端口时钟使能 */
	PWM_TIM_CH1_GPIO_CLK();
	PWM_TIM_CH2_GPIO_CLK();
	
	/* 定时器通道1功能引脚IO初始化 */
	/* 设置输出类型为复用推挽形  */
	GPIO_InitStruc.Mode = GPIO_MODE_AF_PP;
	/* 设置引脚速率 */
	GPIO_TIM_CH1_GPIO_CLK();
	/* 设置复用 */
	PWM_TIM_GPIO_AF_ENABLE();
	
	/* 选择要控制的GPIO引脚 */
	GPIO_InitStruct.Pin = PWM_TIM_CH1_PIN;
	/* 调用库函数，使用上面配合的GPIO_InitStructure初始化GPIO */
	HAL_GPIO_Init (PWM_TIM_CH1_GPIO_PORT, &GPIO_InitStruct);

	GPIO_InitStruct.Pin = PWM_TIM_CH2_PIN;
	/* 调用库函数，使用上面配合的GPIO_InitStructure初始化GPIO */
	HAL_GPIO_Init (PWM_TIM_CH2_GPIO_PORT, &GPIO_InitStruct);
}

定时器模式配置：

/* 文件名：motor_tim.c */
TIM_HandleTypeDef DCM_TimeBaseStructure;
static void TIM_PWMOUTPUT_Config(void)
{
	TIM_OC_InitTypeDef	TIM_OCInitStructure;
	
	/* 使能定时器 */
	PWM_TIM_CLK_ENABLE():
	
	DCM_TimeBaseStructure.Instance = PWM_TIM;
	/* 累计TIM_Period个后产生一个更新或者中断 */
	// 但定时器0计数到PWM_PERIOD_COUNT, 即为PWM_PERIOD_COUNT +1次，为一个定时周期
	DCM_TimeBaseStructure.Init.Period = PWM_PERIOD_COUNT - 1;
	// 通用控制定时器时钟源TIMxCLK = HCLK/2 = 84MHz
	// 设定定时器频率为 = TIMxCLK/(PWM_PRESCALER_COUNT +1)
	DCM_TimeBaseStruture.Init.Prescaler = PWM_PRESCALER_COUNT - 1;

	/* 计数方式 */
	DCM_TimeBaseStruture.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;
	/* 采样时钟分频 */
	DCM_TimeBaseStructure.Init.ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;
	/* 初始化定时器 */
	HAL_TIM_PWM_Init(&DCM_TimeBaseStructure);
	
	/* PWM模式配置 */
  	TIM_OCInitStructure.OCMode = TIM_OCMODE_PWM1;
	TIM_OCInitStructure.Pulse = 500;
	TIM_OCInitStructure.OCPolarity = TIM_OCPOLARITY_HIGH;
	TIM_OCInitStructure.OCNPolarity = TIM_OCPOLARITY_HIGH;
	TIM_OCInitStructure.OCIdleState = TIM_OCIDLESTATE_SET;
	TIM_OCInitStructure.OCNIdleState = TIM_OCNIDLESTATE_RESET;
  	TIM_OCInitStructure.OCFastMode = TIM_OCFAST_DISABLE;
	
	/* 配置PWM通道 */
	HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&DCM_TimeBaseStructure, &TIM_OCInitStructure, PWM_CHANNEL_1);
	/* 开始输出PWM */
	HAL_TIM_PWM_Start(&DCM_TimeBaseStructure,PWM_CHANNEL_1);

	/* 配置脉宽 */
	TIM_OCInitStructure.Pulse = 0; //默认占空比为50%
	/* 配置PWM通道 */
 	 HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&DCM_TimeBaseStructure &TIM_OCInitStructure, PWM_CHANNEL_2);
	/* 开始输出PWM */
	HAL_TIM_PWM_Start(&DCM_TimeBaseStructure,PWM_CHANNEL_2);	
}

部分解释：
通用控制定时器属于 APB1，定时器内部时钟是 84MHz。

在输出比较结构体中，设置输出模式为 PWM1 模式，通道输出高电平有效，设置脉宽为 ChannelPulse，ChannelPulse 是我们定义的一个无符号 16 位整形的全局变量，用来指定占空比大小，实际上脉宽就是设定比较寄存器 CCR 的值，用于跟计数器 CNT 的值比较。

最后使用 HAL_TIM_PWM_Start 函数让计数器开始计数和通道输出。

用设置好的PWM控制电机：

/* 文件名称：motor_control.h */
/* 设置电机的方向， 人为设置的*/

typedef enum
{
	MOTOR_FWD = 0,
	MOTOR_REV,
}motor_dir_t;

静态变量定义：

/* 文件名称：motor_control.c */
static motor_dir_t direction = MOTOR_FWD;	//记录方向
static unit16_t dutyfactor = 0;				//记录占空比
static unit8_t	is_motor_en = 0;			//使能电机

定义两个私有变量，direction用于记录电机旋转方向，dutyfactor用于记录当前设置的占空比。

宏定义

/* 文件名称：motor_control.h */
/* 设置速度（占空比） */
// 设置比较寄存器的值
# define SET_FWD_COMPARE(ChannelPulse)	TIM1_SetPWM_pulse(PWM_CHANNEL_1, ChannelPulse)
// 设置笔记寄存器的值
# define SET_FWD_COMPARE(ChannelPulse)	TIM1_SetPWM_pulse(PWM_CHANNEL_2, ChannelPulse)

/* 使能输出 */
# define MOTOR_FWD_ENABLE()	
// 使能通道1
HAL_TIM_PWM_Stop(&DCM_TimeBaseStructure, PWM_CHANNEL_1);
// 使能通道2
HAL_TIM_PWM_Stop(&DCM_TimeBaseStructure, PWM_CHANNEL_2);

/* 禁用输出 */
#define MOTOR_FWD_DISABLE()
// 禁用通道1
HAL_TIM_PWM_Stop(&DCM_TimeBaseStructure, PWM_CHANNEL_1);
// 禁用通道2
HAL_TIM_PWM_Stop(&DCM_TimeBaseStructure, PWM_CHANNEL_2);

初始化电机

/* 文件名称：motor_control.c */
void motor_init(void)
{
  Motor_TIMx_Configuration();     // 初始化电机1
  sd_gpio_config();
}

设置电机速度

/* 文件名称：motor_control.c */
void set-motor_speed(unit16_t v)
{
	v = (v > PWM_PERIOD_COUNT) ? PWM_PERIOD_COUNT : v; //上限处理
	
	dutyfactor = v;
	
	if (dirction == MOTOR_FWD)
	{
		SET_FWD_COMPARE(dutyfactor); //设置正向速度
	}
	else
	{
		SET_REV_COMPARE(dutyfactor); //设置反向速度
	}
}

根据电机的旋转方向来设置电机的速度（占空比），并记录下设置的占空比，方便在切换反向的时候设置另外一路为相同的占空比。

设置电机方向：

/* 文件名称：motor_control.c */
void set_motor_direction(motor_dir_t dir)
{
  direction = dir;

  if (direction == MOTOR_FWD)
  {
    SET_FWD_COMPAER(dutyfactor);     // 设置正方向有速度
    SET_REV_COMPAER(0);              // 设置反方向无速度
  }
  else
  {
    SET_FWD_COMPAER(0);              // 设置正方向无速度
    SET_REV_COMPAER(dutyfactor);     // 设置反方向有速度
  }
}

电机的使能和禁止

/* 文件名称 motor_control.c*/
void set_motor_enable(void)
{
  is_motor_en = 1;	
  MOTOR_ENABLE_SD();
  MOTOR_FWD_ENABLE();
  MOTOR_REV_ENABLE();
}

void set_motor_disable(void)
{
  is_motor_en = 0;
  MOTOR_DISABLE_SD();
  MOTOR_FWD_DISABLE();
  MOTOR_REV_DISABLE();
}

主函数

/* 文件名称 main.c */
int main (viod)
{
	_IO unit16_t ChannelPulse = PWM_MAX_PERIOD_COUNT/2;
	unit8_t i = 0;
	
	/* 初始化系统时钟为 168MHz */
	SystemClock_Config();

	/* 初始化按键GPIO */
	KEY_CPIO_Config();
	/* 电机初始化 */
	motor_init ();
	
	set_motor_disable();
	set_motor_speed(ChannelPulse);

	while(1)
	{
	/* 扫描key1 */
	if (if( Key_Scan(KEY1_GPIO_PORT, KEY1_PIN) == KEY_ON))
	{
		/* 使能电机 */
		set_motor_enable();
	}
	/* 扫描key2 */
	if (if( Key_Scan(KEY1_GPIO_PORT, KEY2_PIN) == KEY_ON))
	{
		/* 禁用电机 */
		set_motor_disable();
	}
	/* 扫描key3 */
	if (if( Key_Scan(KEY1_GPIO_PORT, KEY3_PIN) == KEY_ON))
	{
		/* 增大占空比 */
		ChannelPulse += PWM_MAX_PERIOD_COUNT/10;
		
		if(ChannelPulse > PWM_MAX_PERIOD_COUNT)
		ChannelPulse = PWM_MAX_PERIOD_COUNT;
		set_motor_speed(ChannelPulse);
	}
	/* 扫描key4 */
	if (if( Key_Scan(KEY1_GPIO_PORT, KEY3_PIN) == KEY_ON))
	{
		/* 减小占空比 */
		ChannelPulse -= PWM_MAX_PERIOD_COUNT/10;
		
		if(ChannelPulse < PWM_MAX_PERIOD_COUNT)
		ChannelPulse = PWM_MAX_PERIOD_COUNT;
		set_motor_speed(ChannelPulse);
	}
	}
}