openpcdet
ng_T
这个作者很懒,什么都没留下…
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openpcdet加载数据(代码阅读)
阅读PVRCNN代码位例,笔记记录:openpcdet如何准备数据、加载数据。了解点云输入准备以便后续对点云的各种修改大概流程图如下:利用build_dataloader 将制作数据集和DataLoader加载数据的方法封装。这里主要关注制作数据的部分(通过kitti_dataset.py实例化数据集)原创 2023-05-13 17:13:41 · 514 阅读 · 0 评论 -
kitti点云截取范围
kitti点云截取范围原创 2022-11-13 18:06:27 · 309 阅读 · 0 评论 -
计算图片bounding box的IOU代码——openpcdet代码阅读记录——image_box_overlap函数
阅读openpcdet代码记录一下其中通用的检测涉及到的函数部分,方便以后使用原创 2022-11-11 17:28:42 · 310 阅读 · 0 评论 -
融合两个yaml文件
最近开始看openpcdet源码记录一下里面用到的代码,方便以后修改和使用。测试两个yaml,第一个中包含第二的地址,也可以自己写在外面调用。原创 2022-11-06 19:28:37 · 1102 阅读 · 0 评论 -
将自己的点云数据转为bin并使用openpcdet检测
运行demo后的效果图(128线的数据):原始图像是360度的,在使用openpcdet平台时会自动将裁减为合适kitti的数据角度,这里使用的pointpillar训练的kitii数据集而没有对自己的数据进行训练(还没制作数据集),由于安装高度以及雷达像素的不同,导致效果并不是特别好,后期考虑制作自己的数据再跑一跑。在使用openpcdet中训练好了数据,想使用自己采集的数据进行验证,为后续制作自己的数据集进行铺垫,记录以下自己对数据的各种处理操作。(考虑是由于失去反射前度的信息,以及安装的位置不同)原创 2022-10-26 11:48:24 · 2386 阅读 · 3 评论