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点云
文章平均质量分 63
ng_T
这个作者很懒,什么都没留下…
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openpcdet加载数据(代码阅读)
阅读PVRCNN代码位例,笔记记录:openpcdet如何准备数据、加载数据。了解点云输入准备以便后续对点云的各种修改大概流程图如下:利用build_dataloader 将制作数据集和DataLoader加载数据的方法封装。这里主要关注制作数据的部分(通过kitti_dataset.py实例化数据集)原创 2023-05-13 17:13:41 · 501 阅读 · 0 评论 -
#include <THC/THC.H>报错!
安装成功输入以下命令: export CUDA_HOME=/usr/local/cuda。找到相关文件(应该是cpp文件,其中是将cuda调用相关)先确定cuda是否安装成功:nvcc -V。)上述文件中找到对应的代码进行修改。原创 2023-05-06 11:45:58 · 1680 阅读 · 0 评论 -
kitti数据集在ros中可视化二(利用rviz显示点云的边界框)
可视化的目标检测,故开始考虑使用点云在ros的rviz中进行实验。画boundingbox需要用到的函数boudingBOX.py。本机相关环境:ubutnu20.04 ros_neotic。准备小车模型:将解压后的car.dae存放在指定路径下。原创 2023-03-22 15:59:40 · 1067 阅读 · 0 评论 -
rviz进行kitti数据集可视化时加载小车模型报错
解决方案:在package文件夹下打开终端,source一下,再打开rviz即可。原创 2023-03-17 10:20:18 · 804 阅读 · 1 评论 -
计算图片bounding box的IOU代码——openpcdet代码阅读记录——image_box_overlap函数
阅读openpcdet代码记录一下其中通用的检测涉及到的函数部分,方便以后使用原创 2022-11-11 17:28:42 · 303 阅读 · 0 评论 -
融合两个yaml文件
最近开始看openpcdet源码记录一下里面用到的代码,方便以后修改和使用。测试两个yaml,第一个中包含第二的地址,也可以自己写在外面调用。原创 2022-11-06 19:28:37 · 1089 阅读 · 0 评论 -
SimpleTrack论文阅读笔记
本文背景:Despite their progress and usefulness, an in-depth analysis of their strengths and weaknesses is not yet available(尽管取得了一些进展,但是并未对其优缺点进行深入分析)本文:将当前的3D MOT方法总结为一个统一的框架,将其分解为四个组成部分:检测的预处理,关联,运动模型和生命周期管理。对算法每个部件对结果的影响进行分析。原创 2022-11-04 09:43:05 · 477 阅读 · 0 评论 -
论文阅读:EagerMOT: 3D Multi-Object Tracking via Sensor Fusion
背景:机器人进行导航和路径规划等活动需要感知周围环境和预测周围移动物体的运动趋势。针对这些问题需要用到检测,分割,以及不同时间段物体精确的定位。原创 2022-11-01 16:15:15 · 575 阅读 · 3 评论 -
3D Multi-Object Tracking: A Baseline and New Evaluation Metrics论文阅读记录
该论文提出了一种(将2Dsort算法应用到3D)注重简单而准确的实时3D目标追踪,扩展了官方的kitti数据3Dmot的评估模式,在精度方面提高了4个百分点,速度超过2D追踪的65倍达到214.7FPS原创 2022-10-31 17:56:57 · 494 阅读 · 2 评论 -
Deep Learning for 3D Point Clouds: A Survey阅读思维导图
深度学习在点云中的应用:阅读时做的思维导图gtmind,下载链接:如图:原创 2022-10-30 16:27:12 · 146 阅读 · 0 评论 -
ubuntu20.04上conda环境复现AB3DMOT目标追踪算法记录
最近准备学习目标追踪于是想复现一篇基础的算法看看效果,故选择记录以下复现的过程,方便以后复习,本文采用ubuntu20.04与python3.8的conda虚拟环境,记录了一些环境问题。作者提供的文件没有kittti简单的simple不能直接检测,故选择直接上完整kitti数据集。原创 2022-10-29 12:19:26 · 2347 阅读 · 15 评论 -
将自己的点云数据转为bin并使用openpcdet检测
运行demo后的效果图(128线的数据):原始图像是360度的,在使用openpcdet平台时会自动将裁减为合适kitti的数据角度,这里使用的pointpillar训练的kitii数据集而没有对自己的数据进行训练(还没制作数据集),由于安装高度以及雷达像素的不同,导致效果并不是特别好,后期考虑制作自己的数据再跑一跑。在使用openpcdet中训练好了数据,想使用自己采集的数据进行验证,为后续制作自己的数据集进行铺垫,记录以下自己对数据的各种处理操作。(考虑是由于失去反射前度的信息,以及安装的位置不同)原创 2022-10-26 11:48:24 · 2371 阅读 · 3 评论