Robotic grasping using visual and tactile sensing论文解读

文章亮点：

1、将视觉与触觉集成到机械臂上，使得机械臂更接近于人，在抓取的过程中具有更多的感知，使得抓取成功率更高

2、设计抓取检测模型，并让机械臂自主抓取，记录实验中抓取成功的抓取配置，包括视觉检测出的配置和触觉力

3、通过实验探索了更适合机械臂的抓取位置，区别于人工标注的抓取位置

4、在多次抓取试验后形成抓取成功数据集，将数据集重新训练抓取模型。数据集中包括，视觉配置和抓取力，经过重新训练的机械臂抓取成功率明显提升

文章总结：

1、文章创新型很足，但是实验数据集相对较小，

2、在现在看来，随着检测模型的发展，该文中的模型已经不适合现在，但是为视觉触觉融合抓取提供了指导

文章存在的不足：

1、数据集小

2、触觉仅为力反馈，一个简单的闭环控制

3、实时性并不好