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ROS智能机器人
文章平均质量分 80
以仿真与实践相结合完成ROS智能机器人
我不是“耀”神
ROS机器人操作系统 ROS智能机器人 机器视觉 机器人SLAM与自主导航 Moveit!机械臂控制 ROS与机器学习
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机器人建模与仿真(三)——ros_control
机器人建模与仿真(三)——ros_control目录总述一、ros_control框架二、控制器三、硬件接口四、传动系统五、关节约束六、控制器管理器七、Gazebo仿真总述一、ros_control框架二、控制器三、硬件接口四、传动系统五、关节约束六、控制器管理器七、Gazebo仿真1、机器人模型添加Gazebo属性(1)为link添加< gazebo >标签(2)添加传动装置(3)添加Gazebo控制器插件2、在Gazebo中显示机器人模型3、控制机器人在Gaz.原创 2021-01-27 21:01:40 · 1088 阅读 · 0 评论 -
机器人建模与仿真(二)——机器人URDF模型仿真
机器人建模与仿真(二)——创建机器人URDF模型总述在ROS中,机器人的模型一般放在RobotName_description功能包下。1、创建机器人描述功能包catkin_create_pkg mbot_description urdf xacro机器人模型、描述文件在ROS里,通常的以 机器人名_description,并且需要依赖urdf功能包,解析模型 和 xacro(优化urdf用的)依赖。在RobotName_description功能包下创建几个不同作用的文件夹,包含urdf、.原创 2021-01-27 16:50:40 · 1191 阅读 · 0 评论 -
机器人建模与仿真(一)——统一机器人描述格式——URDF
机器人建模与仿真(一)——统一机器人描述格式——URDF总述URDF(Unified Robot Description Format,统一机器人描述格式)是ROS中一个非常重要的机器人模型描述格式,ROS同时也提供URDF文件的C++解析器,可以解析URDF文件中使用XML格式描述的机器人模型。在使用URDF文件构建机器人模型之前,要了解URDF文件中常用的XML标签。1、< link >标签< link >标签用于描述机器人某个刚体部分的外观和物理属性,包括尺寸(si.原创 2021-01-27 15:12:17 · 826 阅读 · 0 评论 -
机器人平台搭建(四)——为机器人装配激光雷达
机器人平台搭建(四)——为机器人装配激光雷达目录总述1、rplidar功能包2、PC端驱动rplidar总述移动机器人在环境中获取障碍物的具体位置、房间的内部轮廓等信息都是非常必要的,这些信息是机器人创建地图、进行导航的基本数据,使用激光雷达作为这种场景应用下的传感器。激光雷达可用于测量机器人和其他物体之间的距离。1、rplidar功能包针对激光雷达,ROS中有相应的驱动功能包——rplidar,该功能包的相关话题、参数设置接口如下。(1)话题与服务rplidar功能包发布的话题和提供的服.原创 2021-01-26 22:10:40 · 669 阅读 · 0 评论 -
机器人平台搭建(三)——为机器人装配Kinect
机器人平台搭建(三)——为机器人装配Kinect目录总述1、freenect_camera功能包2、PC端驱动Kinect总述除普通USB摄像头,很多应用场景下还会用到RGB-D摄像头来获取更加丰富的环境信息,如Kinect,让机器人不仅可以看到周围的世界,还可感受到周围物体的三维位置。1、freenect_camera功能包Kinect在Linux下有两种开源的驱动包,即OpenNI和Freenect。ROS针对这两个驱动也有相应的功能包:openni_camera和freenect_came.原创 2021-01-25 22:40:56 · 503 阅读 · 1 评论 -
机器人平台搭建(二)——为机器人装配摄像头
机器人平台搭建(二)——为机器人装配摄像头目录总述1、usb_cam功能包2、驱动摄像头总述USB摄像头最为普遍,如笔记本电脑内置摄像头等,在ROS中使用这类设备可以直接使用usb_cam功能包驱动。1、usb_cam功能包usb_cam是针对V4L协议USB摄像头的ROS驱动包,核心节点是usb_cam_node,相关的话题和参数设置如下。(1)话题usb_cam功能包发布的话题。名称:<camera_name>/Image类型:sensor_msgs/Image描述:发.原创 2021-01-20 22:16:30 · 1054 阅读 · 0 评论 -
机器人平台搭建(一)——机器人的组成
机器人平台搭建(一)——机器人的组成目录总述1、执行机构2、驱动系统3、传感系统4、控制系统总述机器人是一个机电一体化的设备,从控制的角度来看,机器人系统可以分成四大部分。即执行机构、驱动系统、传感系统和控制系统。1、执行机构执行机构是直接面向工作对象的机械装置,相当于人体的手和脚。根据不同的工作对象,适用的执行机构也各不相同。例如:常用的室内移动机器人一般采用直流电机作为移动的执行机构;而机械臂一般采用位置或力矩控制,需要使用伺服作为执行机构。2、驱动系统驱动系统负责驱动执行机构,将控制系.原创 2021-01-19 17:12:46 · 2090 阅读 · 1 评论