机器人平台搭建（二）——为机器人装配摄像头

机器人平台搭建（二）——为机器人装配摄像头

总述

USB摄像头最为普遍，如笔记本电脑内置摄像头等，在ROS中使用这类设备可以直接使用usb_cam功能包驱动。

1、usb_cam功能包

usb_cam是针对V4L协议USB摄像头的ROS驱动包，核心节点是usb_cam_node，相关的话题和参数设置如下。
（1）话题
usb_cam功能包发布的话题。
名称：<camera_name>/Image
类型：sensor_msgs/Image
描述：发布图像数据
（2）参数
usb_cam功能包中可供配置的参数。

<launch>  <node name="usb_cam" pkg="usb_cam" type="usb_cam_node" output="screen" >
<param name="video_device" value="/dev/video0" />
<param name="image_width" value="640" />
<param name="image_height" value="480" />
<param name="pixel_format" value="yuyv" />
<param name="camera_frame_id" value="usb_cam" />
<param name="io_method" value="mmap"/>
</node>  <node name="image_view" pkg="image_view" type="image_view" respawn="false" output="screen">    <remap from="image" to="/usb_cam/image_raw"/>
<param name="autosize" value="true" />  </node></launch>

还有其他的参数：

• framerate：类型-int；默认值-30；帧率
• brightness：类型-int；默认值-32；亮度-0~255
• saturation：类型-int；默认值-32；饱和度-0~255
• contrast：类型-int；默认值-32；对比度-0~255
• sharpness：类型-int；默认值-22；清晰度-0~255
• autofocus：类型-bool；默认值-false；自动对焦
• focus：类型-int；默认值-51；焦点（非自动对焦状态下有效）
• camera_info_url：类型-string；默认值- —；摄像头校准文件路径
• camera_name：类型-string；默认值-“head_camera”；摄像头名字
  usb_cam功能包可以使用如下命令安装：

sudo apt-get install ros-kinetic-usb-cam

2、驱动摄像头

usb_cam安装成功后，可使用以下命令启动计算机摄像头，进行测试：

roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch

启动成功后会弹出显示图像的可视化界面。
在运行usb_cam-test.launch时，首先启动摄像头的驱动节点usb_cam_node，并配置相应的参数，摄像头的设备号需要根据实际情况进行设置；然后运行image_view节点订阅图像话题/usb_cam/image_raw，将摄像头看到的可视化呈现出来。
除此之外，ROS为我们提供的 Qt工具箱里还包含一个图像显示的小工具，可通过以下命令运行这个工具。

rqt_image_view

命令运行后，点击左上角的下拉菜单，可以看到当前系统中所有可显示的图像话题列表。
选择列表中的摄像头原始图像/camera/image_raw话题。在工具栏中还有截屏选项。