ROS进阶功能
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ROS的进阶功能
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ROS进阶功能—ROS - MATLAB
ROS进阶功能—ROS - MATLAB众所周知Matlab是一款强大的数据处理工具,在科研、教学、商业领域广泛应用,不管你从事哪个行业的工作,多多少少都会用过或者听说过这款工具。Matlab有一个吊炸天的工具箱,几乎和哆啦A梦的口袋差不多,可以提供丰富而强大的扩展功能,其中有一个robotics工具箱,提供了一些机器人需要用到的工具,当然也包括ROS相关的工具。一、 ROS - MATLAB是什么Matlab中的robotics system toolbox提供了ROS的大部分功能,可以通过Mat.原创 2021-10-30 10:58:00 · 1601 阅读 · 0 评论 -
ROS进阶功能—rviz plugin插件机制
ROS进阶功能—rviz plugin插件机制rviz是ROS官方提供的一款3D可视化工具,几乎所有机器人的有关数据都可以在rviz中展现原创 2021-10-29 21:12:07 · 2828 阅读 · 0 评论 -
ROS进阶功能—plugin插件机制
ROS进阶功能—action插件机制目录一、工作原理二、实现一个插件三、创建基类四、创建plugin类五、注册插件六、编译插件的动态链接库七、将插件加入ROS八、调用插件九、plugin描述文件在ROS开发中,常常会接触到一个名词——plugin(插件)。这个名词在计算机软件开发中也经常提到。简单来说,ROS中的插件就是可以动态加载的扩展功能类。ROS中的pluginlib功能包提供了加载和卸载plugin的C++库,开发者在使用插件时,不需要考虑plugin类的链接位置,只需要将插件注册到plugi.原创 2021-10-25 22:28:42 · 694 阅读 · 0 评论 -
ROS进阶功能—action通信机制
ROS进阶功能—action通信机制目录一、总述二、action三、action的工作机制四、action的简单案例五、总结一、总述ROS中常用的通信机制是话题(Topic)和服务(Service),但是在很多场景下,这两种通信机制往往满足不了所有需求。比如机械臂控制,如果用话题发布运动目标,由于话题是单向通信,则需要另外订阅一个话题来获得机器人运动过程中的状态反馈。如果用服务发布运动目标,虽然可以获得一次反馈信息,但是对于控制来说数据太少,而且当反馈迟迟没有收到时,就只能等待,做不了其他事情。那么.原创 2021-10-25 19:44:51 · 972 阅读 · 0 评论