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机器人SLAM与自主导航（四）——导航功能包目录一、导航框架二、move_base功能包1、话题和服务2、参数配置三、amcl功能包1、话题和服务2、参数配置3、坐标变换四、代价地图的配置1、通用配置文件2、全局规划配置文件3、本地规划配置文件五、本地规划器配置一、导航框架导航的关键是机器人定位和路径规划两大部分move_base：实现机器人导航中的最优路径规划amcl：实现二维地图中的机器人定位在上述两个功能包的基础上，ROS提供一系列完整的导航框架：机器人发布必要的传感器信息和导航.

机器人SLAM与自主导航（三）——SLAM功能包一、gmapping1、gmapping功能包输入：1.深度信息 2.IMU信息 3.里程计信息输出：栅格地图$ rosmsg show nav_msgs/OccupancyGrid 2、栅格地图取值原理3、gmapping安装$ sudo apt-get install ros-kinetic-gmapping4、配置gmapping节点参数说明可参考： http://wiki.ros.org/gmapping5、启动gm.

机器人SLAM与自主导航（二）——准备工作

机器人SLAM与自主导航（一）——理论基础目录总述1、激光雷达2、摄像头3、RGB-D摄像头总述SLAM可以描述为：机器人在未知的环境中从一个未知位置开始移动，移动过程中根据位置估计和地图进行自身定位，同时建造增量式地图，实现机器人的自主定位和导航。想象一个盲人在一个未知的环境里，如果想感知周围的大概情况，那么他需要伸展双手作为他的“传感器”，不断探索四周是否有障碍物。当然这个“传感器”有量程范围，他还需要不断移动，同时在心中整合已知感知到的信息。当感觉新探索的环境好像是之前遇到过的某个位置，他就.