ROS机器人操作系统
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ROS中的常用组件(六)——rosbag数据记录与回放
ROS中的常用组件(六)——rosbag数据记录与回放目录总述一、记录数据二、回放数据总述为了方便调试测试,ROS提供了数据记录与回放的功能包——rosbag,可以帮助开发者收集ROS系统运行时的消息数据,然后在离线状态下回放。通过乌龟例程介绍rosbag数据记录和回放的实现方法。一、记录数据首先启动键盘控制乌龟例程所需的所有节点:roscorerosrun turtlesim turtlesim_noderosrun turtlesim turtle_teleop_key启动成功后,.原创 2021-01-18 21:06:12 · 889 阅读 · 0 评论 -
ROS中的常用组件(五)——Gazebo仿真环境
ROS中的常用组件(五)——Gazebo仿真环境目录总述一、Gazebo的特点二、安装并运行Gazebo三、构建仿真环境总述Gazebo是一个功能强大的三维物理仿真平台,具备强大的物理引擎、高质量的图形渲染、方便的编程与图形接口,最重要的还有其具备开源免费的特性。虽然Gazebo中的机器人模型与rviz使用的模型相同,但是需要在模型中加入机器人和周围环境的物理属性,例如质量、摩擦系数、弹性系数等。机器人的传感器信息也可以通过插件的形式加入仿真环境、以可视化的方式显示。一、Gazebo的特点Gaz.原创 2021-01-18 20:48:22 · 1385 阅读 · 0 评论 -
ROS中的常用组件(四)——rviz三维可视化平台
ROS中的常用组件(四)——rviz三维可视化平台目录总述一、安装并运行rviz二、数据可视化三、插件扩展机制总述机器人系统中存在大量数据,但是数据形态的值往往不利于开发者感受数据所描述的内容,所以常常需要将数据可视化显示。ROS针对机器人系统的可视化需求,为用户提供了一款显示多种数据的三维可视化平台——RViz。rviz很好的兼容了各种基于ROS软件框架的机器人平台。在rviz中,可以使用XML对机器人、周围物体等任何实物进行尺寸、质量、位置、材质、关节等属性的描述,并且在界面中呈现出来。同时.原创 2021-01-18 18:26:27 · 1601 阅读 · 0 评论 -
ROS中的常用组件(三)——Qt工具箱
ROS中的常用组件(三)——Qt工具箱目录总述一、日志输出工具(rqt_console)二、计算图可视化工具(rqt_graph)三、数据绘图工具(rqt_plot)四、参数动态配置工具(rqt_reconfigure)总述为方便可视化调试和显示,ROS提供了一个Qt架构的后台图形工具套件——rqt_common_plugins,其中包含不少实用的工具。使用之前,需要使用以下命令安装该Qt工具箱:sudo apt-get install ros-kinetic-rqtsudo apt-get .原创 2021-01-18 17:38:18 · 767 阅读 · 0 评论 -
ROS中的常用组件(二)——TF坐标变换
ROS中的常用组件(二)——TF坐标变换目录总述一、TF功能包二、TF工具三、乌龟例程中的TF四、创建TF广播器五、创建TF监听器六、实现效果总述坐标变换是机器人学中一个非常基础同时也是非常重要的概念。机器人本体和机器人的工作环境中往往存在大量的组件元素,在机器人设计和机器人应用中都会涉及不同组件的位置和姿态,这就需要引入坐标系以及坐标变换的概念。坐标变换是机器人系统中常用的基础功能,ROS中的坐标变换系统由TF功能包维护。一、TF功能包TF是一个让用户随时间跟踪多个坐标系的功能包,它使用树形.原创 2021-01-18 16:18:27 · 733 阅读 · 0 评论 -
ROS中的常用组件(一)——launch启动文件
ROS中的常用组件(一)——launch启动文件每当需要运行一个ROS节点或工具时,都需要打开一个新的终端运行一个命令。启动文件(Launch File)便是ROS中一种同时启动多个节点的途径,它还可以自动启动ROS Master节点管理器,并且可以实现每个节点的各种配置,为多个节点的操作提供很大便利。一、基本元素一个简单而完整的launch文件,采用XML的形式进行描述,包含一个根元素和两个节点元素1、< launch >XML文件必须包含一个根元素,launch文件中的根元素采.原创 2021-01-17 20:58:58 · 397 阅读 · 0 评论 -
ROS基础(三)——工作空间的覆盖
ROS基础(三)——工作空间的覆盖目录1、ROS中工作空间的覆盖2、工作空间覆盖示例ROS允许多个工作空间并存,每个工作空间的创建、编译、运行方法都相同,用户可以在不同项目的工作空间中创建所需要的功能包。但有一种情况:不同的工作空间中可能存在相同命名的功能包,如果这些工作空间的环境变量都已经设置,那么在使用该功能包的时候,是否会发生冲突?1、ROS中工作空间的覆盖ROS的工作空间有一个机制——Overlaying,即工作空间的覆盖。所有工作空间的路径会依次在ROS_PACKAGE_PATH环境变量.原创 2021-01-17 17:35:57 · 806 阅读 · 0 评论 -
ROS基础(二)——创建工作空间和功能包
ROS基础(二)——创建工作空间和功能包目录1、什么是工作空间2、创建工作空间3、创建功能包使用ROS实现机器人开发的主要手段是写代码,这些代码文件就需要放置到一个固定的空间内,即工作空间。1、什么是工作空间工作空间(workspace)是一个存放工程开发相关文件的文件夹。Fuerte版本之后的ROS默认使用的是Catkin编译系统,一个典型Catkin编译系统下的工作空间结构如下。典型的工作空间中一般包括以下四个目录空间。1)src:代码空间(Source Space),开发过程中最常用的文.原创 2021-01-17 16:29:36 · 408 阅读 · 0 评论 -
ROS基础(一)——第一个ROS例程——小乌龟仿真
ROS基础(一)——第一个ROS例程——小乌龟仿真1、turtlesim功能包在此例程中,通过键盘控制一只小乌龟在界面移动,而且会接触到第一个ROS功能包——turtlesim。该功能包的核心是turtlesim_node节点,提供一个可视化的乌龟仿真器,可以实现很多ROS基础功能的测试。每一个ROS功能包都是一个独立的功能,其中可能包含一个或者多个节点,这些功能对外使用话题、服务、参数等作为接口。其他开发者在使用这个功能包时,可以不用关注内部的代码实现,只需要知道这些接口的类型和作用,就可以集成到.原创 2021-01-15 22:05:20 · 1640 阅读 · 0 评论 -
ROS架构(五)——ROS的通信机制
ROS架构(四)——ROS的通信机制ROS的核心——分布式通信机制原创 2021-01-11 22:12:34 · 5674 阅读 · 0 评论 -
ROS架构(四)——开源社区
ROS架构(四)——开源社区原创 2020-12-23 10:05:42 · 1150 阅读 · 0 评论 -
ROS架构(三)——文件系统
ROS架构(三)——文件系统原创 2020-12-21 09:49:08 · 531 阅读 · 0 评论 -
ROS架构(二)——计算图
计算图目录1、节点2、消息3、话题4、服务5、节点管理器从计算图的角度来看,ROS系统软件的功能模块以节点为单位独立运行,可以分布于多个相同或不同的主机中,在系统运行时通过端对端的拓扑结构进行连接。计算图是ROS处理数据的一种点对点的网络形式。程序运行时,所有进程以及他们所进行的数据处理,将会通过一种点对点的网络形式表现出来。这一级主要包括几个重要概念:节点(node)、消息(message)、主题(topic)、服务(service)。1、节点节点就是一些直行运算任务的进程。ROS利用规模可增长.原创 2020-12-03 09:15:01 · 1587 阅读 · 0 评论 -
ROS架构(一)——ROS架构设计
ROS架构设计ROS架构,可以将其分为三个层次:OS层、中间层和应用层。1、OS层众所周知,ROS并不是一个传统意义的操作系统,不能像Windows、Linux那样直接运行在计算机硬件上,它需要依托在Linux系统上。因此在OS层,我们可以直接使用ROS官方支持程度最好的Ubuntu操作系统,当然也可以使用macOS、Arch、Debian等操作系统。2、中间层Linux系统是一个通用系统,并没有针对机器人开发提供特殊的中间件,因此ROS在中间层需要做大量工作,其中最为重要的就是基于TCPROS.原创 2020-12-01 15:21:03 · 2983 阅读 · 0 评论