ROS进阶功能—plugin插件机制

ROS进阶功能—plugin插件机制

在ROS开发中，常常会接触到一个名词——plugin（插件）。这个名词在计算机软件开发中也经常提到。简单来说，ROS中的插件就是可以动态加载的扩展功能类。ROS中的pluginlib功能包提供了加载和卸载plugin的C++库，开发者在使用插件时，不需要考虑plugin类的链接位置，只需要将插件注册到pluginlib中，即可直接动态加载。这种插件机制非常方便，开发者不需要改动原软件的代码，直接将需要的功能通过插件进行扩展即可。

一、工作原理

假设ROS功能包中已经存在一个polygon的基类（polygon_interface_package）,可以通过插件机制实现两种polygon的功能支持：rectangle_plugin（rectangle_plugin_package）和triangle_plugin（triangle_plugin_package）。在这两个功能包的package.xml 中，需要声明polygon_interface_package中的基类polygon，在编译过程中会把插件注册到ROS中，用户可以直接通过rospack命令进行全局插件查询，也可以在开发中直接使用这些插件。

二、实现一个插件

pluginlib 利用了C++多态的特性，不同的插件只要使用统一的接口就可以替换使用。用户在使用过程中也不需要修改代码或者重新编译，选择需要使用的插件即可扩展相应的功能。一般来讲，要实现一个插件，主要分为以下几个步骤。
1）创建基类，定义统一接口（如果基于现有基类实现插件，则不需要这个步骤）。
2）创建plugin类，继承基类，实现统一的接口。
3）注册插件。
4）编译生成插件的动态链接库。
5）将插件加入ROS中。

三、创建基类

在include目录下，新建头文件polygon_base.h来创建基类。

#ifndef SRC_POLYGON_BASE_H
#define SRC_POLYGON_BASE_H

namespace polygon_base{
   

class RegularPolygon{
   
public:
    virtual void initialize(double side_length) = 0;
    virtual double area() = 0;
    virtual ~RegularPolygon(){
   }

protected:
    RegularPolygon(){
   }
};
}

#endif //SRC_POLYGON_BASE_H

其中，插件要求构造函数不可以带参数，所以使用initialize函数实现参数初始化。

四、创建plugin类

继承基类，实现统一接口

#ifndef SRC_POLYGON_PLUGINS_H
#define SRC_POLYGON_PLUGINS_H

#include <learn_plugin/polygon_base.h>
#include <cmath>

namespace polygon_plugins{
   

class Triangle: public polygon_base::RegularPolygon
{