[SLAM] 浙大视觉SLAM公开课笔记——Camera 相机

个人笔记，如有错误，敬请指正

成像原理

小孔成像

  对于单独的一个成像平面而言，物体上任何一个点所发出的光线可以到达平面的任何地方，因此成像平面上就会只有一片白光而无法成像。

  因此小孔成像的原理就在于，通过小孔的限制，使得物体上每一个点发出的光线，只能有一束可以到达成像平面，从而完成成像的过程。

凸透镜的加入

  为实现成像，就必须加入小孔以限制光线。然而，如此势必导致进光量的降低，使得需要的曝光时间过长，因此我们就需要引入凸透镜来解决这一问题。

  凸透镜居于小孔之前，其作用在于，会聚来自物体的光线，以此补偿小孔的进光量，缓解曝光时间过长的问题。

  但是，凸透镜的引入又带来了新的问题：只有在焦距平面上的点能够仍然会聚为一点，而位于其他平面的点经过会聚后都会发生散光的现象，变成光斑。

凸透镜的调节

  凸透镜的焦距与其本身的物理性质有关，为实现对不同距离的物体的对焦，人眼通过直接调节晶状体的物理性质，即其曲率半径来实现，而相机的凸透镜的物理性质则无法更改，因此必须通过其他手段进行对焦。

  以下为高斯成像公式，其中 f 为焦距，u 为 物距，v 为 像距。
$$\frac{1}{f}=\frac{1}{u}+\frac{1}{v}$$
  根据高斯成像公式，在焦距不变的情况下，为了对成像平面进行调节，即对物距进行调节，那么我们就必须改变像距。这也就是为什么，在调节相机的焦距时，镜头会发出齿轮转动的声音。

重要参数

光圈孔径

  焦比的应用可以集中体现光圈孔径的意义及其作用。

  光学中的焦比(F-Number)，即相机的光圈值，满足以下公式：
$$F=\frac{f}{d}$$
  其中 d 为光圈孔径的大小，f 为相机的焦距。由公式可知，在焦距不变的情况下，F值越小，光圈孔径越大，进光量越大，所需要的曝光时间也相应的越小。因此，在进行天文摄影的时，F值要尽可能的小，以此增大进光量，拍摄遥远的星光。

  必须指出的是，焦距与光圈孔径没有任何直接关系，不能相互影响。焦距主要是由凸透镜的物理性质决定的，而光圈孔径则可以调节，二者可以通过相互作用产生一些调节效果，也可以分别决定许多其他的参数，但是并没有直接的相互决定关系。

景深

景深与光圈孔径的关系

  景深主要是由光圈孔径的大小决定的，这一点在上图中体现的非常清楚。光圈孔径越小，则景深越大，说明成像清晰的距离的范围就越大，反之亦然。

视场

视场与焦距的关系

  视场角的大小主要由焦距决定，焦距越短，视场角越大；焦距越长，视场角越小。其二者之间的关系，在上图中体现得也十分清晰。

  此外，视场角的大小与美术中的单点透视亦有关系。当视场角较大时，其符合近大远小的原理，那么平行线将不再平行，而是有会聚为一点的趋势；而当视场角较小时，则平行线依然保持平行。

成像缺陷

色像差 Chromatic Aberration

  白光是由很多种不同波长的光合成而成的，而对于同一个凸透镜，不同波长的光所对应的焦距是不同的。因此，白光在通过凸透镜时，会发生一定程度的色散，亦称为色像差。
  一般而言，在发生色散之后，会聚之后的光线，其中间部分依然是白光，而其边缘部分的色散才会比较明显。其最终的成像效果，与抖音图标的趋势是相同的。

径向畸变 Radial Distortion

  径向畸变的产生，主要是因为光线在远离透镜中心的地方，比靠近中心的地方更加弯曲，由此产生畸变。具体而言，径向畸变分为两种，分别是桶形畸变和枕形畸变，其形状顾名思义，非常直观，如下图所示：

枕形畸变与桶形畸变