ROS+SLAM简单案例

ROS+SLAM简单案例

代码位置：https://github.com/Xiangyu-Fu/slam_bot
执行/home/mol/study/ros_learn/catkin_ws/src/slam_bot文件夹的文件。
先catkin_make

（1）先进入/catkin_ws/文件，执行：
$ source devel/setup.bash
$ roslaunch slam_bot slam.launch //或者roslaunch /home/mol/study/ros_learn/catkin_ws/src/slam_bot/launch/slam.launch

（2）先进入/home/mol/study/ros_learn/catkin_ws/src/slam_bot/launch文件夹打开终端：
$ sudo chmod 777 teleop
进入/catkin_ws/文件，执行：
$ source devel/setup.bash
$ rosrun slam_bot teleop

（3）先进入/catkin_ws/文件，执行：
$ source devel/setup.bash
roslaunch slam_project mapping.launch (mapping.launch要为可执行文件)

（4）
使用teleop控制模型四处移动，使用ctrl+c停止建图节点。
（5）使用rtabmap-databaseViewer打开建图数据库
https://blog.csdn.net/qq_37266917/article/details/106416213#t6
同意使用数据库参数
View -> Constraint View
View -> Graph View