ROS下运行ORB-SLAM实例教程

实验环境ubuntu 14.04+ros indigo

Step1： 配置环境变量

$ mkdir -p ~/catkin_ws/src
$ cd ~/catkin_ws/src

在’src’目录中可能没有任何软件包，只有一个CMakeLists.txt，返回到catkin_ws中依然可以编译它：

$ cd ~/catkin_ws/
$ catkin_make

gedit ~/.bashrc,之后在.bashrc 最下面添加：

source /opt/ros/indigo/setup.bash`
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash`
 

Step2：编译usb_cam

在~/catkin_ws/src下创建usb_cam，并编译

cd usb_cam
git clone https://github.com/bosch-ros-pkg/usb_cam.git
$ mkdir build
$ cd build
$ cmake ..
$ make

编译成功后可先测试一下usb摄像头 

首先开个新的终端，运行roscore，

完成之后再开一个终端， 运行

roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch