基于ROS的SLAM视觉机器人开发之路(一）基本配置、操作和常遇问题解决

基于ROS的SLAM视觉机器人开发之路(一）
作为一个本科科研狗，很多东西都是0基础入门，也肯定碰了一些坑，之前一直想着写点东西来总结一下学习过程和一些细节问题，但是上课期间时间吃紧，还有其他一些任务，终于等来了暑假hhhh，于是就打算记录一下。（我这个没有用双系统）
（1）安装ubuntu18.04（个人建议这个版本哈）
具体的呢可以看https://www.bilibili.com/video/BV1zt411G7Vn?p=2，当然，我建议如果你磁盘和内存够的话先开个40G磁盘，3~4G内存也可以，后面如果你需要扩展磁盘空间，直接设置即可，然后下载并使用gparted分区一下，不然你扩展了可能没啥作用，还是显示你空间不足。
（2）安装g++和python编译器
也只需要在终端分别输入sudo apt-get install g++和sudo apt-get install python即可
（3）安装ros系统
这个也可以看古月的视频，但是，我个人更推荐一篇博客，讲得非常详细，我安装就是参照这个来的，可能安装过程中会出一些小问题，这篇博客基本都有解答，链接https://blog.csdn.net/qq_44830040/article/details/106049992
（4）安装PCL
参考博客https://blog.csdn.net/minhuaQAQ/article/details/109471374
需要做一点修改：
1.安装依赖项

sudo apt-get update  
sudo apt-get install git build-essential linux-libc-dev
sudo apt-get install cmake cmake-gui
sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev libusb-dev libudev-dev
sudo apt-get install mpi-default-dev openmpi-bin openmpi-common 
sudo apt-get install libflann1.9 libflann-dev
sudo apt-get install libeigen3-dev 
sudo apt-get install libboost-all-dev
sudo apt-get install libqhull* libgtest-dev
sudo apt-get install freeglut3-dev pkg-config
sudo apt-get install libxmu-dev libxi-dev
sudo apt-get install mono-complete
sudo apt-get install openjdk-8-jdk openjdk-8-jre    

2.下载源码

//下载PCL源码
git clone https://github.com/PointCloudLibrary/pcl.git 
//编译
cd pcl 
mkdir release 
cd release
cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=None -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr \ -DBUILD_GPU=ON-DBUILD_apps=ON -DBUILD_examples=ON \ -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr .. 
make  

（注：make的过程比较久，如果到了百分之多少被杀死，首先你可以把虚拟机内存开大一点，当然，开太大虚拟机都开不了机，如果内存开大还是无效，我建议你，打开windows的任务管理器，把一些不必要的进程结束，你是可以看到你的内存利用占比的，然后再重新去make一下，应该可以make到100%，慢慢等待）
3.将程序安装至系统中
4.测试
5.执行自己写的cpp文件（测试过程见下一篇博客）

(5)安装metslib-0.5.3和VTK-8.2.0
参考博客链接地址，基本是按照这个来的，你也可以在windows下下载包metslib-0.5.3 和VTK-8.2.0.tar.gz ，复制到虚拟机主目录，然后右键、提取到此处，即可解压，这样就不需要使用共享文件夹了。其他的步骤和参考博客无差，之前执行过的步骤可以跳过。

有时候会遇到一些小问题或者一些基本操作，要去查资料比较费时间，我总结其中一些：
（1）公钥过期
错误

W: GPG 错误：http://packages.ros.org/ros/ubuntu xenial InRelease: 由于没有公钥，     无法验证下列签名： NO_PUBKEY F42ED6FBAB17C654
W: 仓库 “http://packages.ros.org/ros/ubuntu xenial InRelease” 没有数字签名。
N: 无法认证来自该源的数据，所以使用它会带来潜在风险。
N: 参见 apt-secure(8) 手册以了解仓库创建和用户配置方面的细节。

解决

 sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654

注意：最后的码，根据不同的电脑进行修改，如F42ED6FBAB17C654和上面错误中的码对应

（2）一些卸载命令（万一要卸载什么或者清理内存）
参考博客https://blog.csdn.net/luckydog612/article/details/80877179
（3）内存不够想用swap交换空间
参考博客https://blog.csdn.net/ykwjt/article/details/106230579
（4）gparted调整磁盘分区
参考博客链接地址
（5）linux常用命令
总结博客链接地址

如果还有其他问题会补充此博客，本来说安装pcl之后想写下pcl读取pcd验证pcl安装成功过程的，但还是决定把它放在(二）介绍，若有问题，欢迎指出，也欢迎关注下一篇博客，将介绍工作空间，工作包的创建和执行，并理一下文件层次结构和pcl读取pcd,ply文件的步骤。