【朝花夕拾系列一】信号与系统（奥本海姆）第二章

不得不说，这本书的课后题出的真是一绝，可以帮助补全很多理解的漏洞。花了两天时间做完第一章的课后题，发现了一些有意思的小题目，比如1.26（c），1.27（g），1.35，1.38（a），1.42（c），1.44。

卷积

离散LTI系统中的卷积和 (convolution sum)

LTI (linear time-invariance) 系统：线性时不变系统。

任意一个信号都可以写成单位冲激信号的时移加权求和的形式，即离散时间单位冲激信号的筛选特性 (sifting property):
$$x[n]=\sum _{k=-\infty }^{+\infty }x[k]\delta [n-k]$$
相似地，如果一个LTI系统在单位冲激信号 $\delta [n-k]$ 的激励下的输出是 $h_k[n]$，即 $\delta [n-k]\to h_k[n]$ ，那么根据叠加性，得到卷积和
$$y[n]=\sum _{k=-\infty }^{+\infty }x[k]h_k[n]=\sum _{k=-\infty }^{+\infty }x[k]h[n-k]$$
，也写作$$y[n]=x[n]\ast h[n]$$其中 $h[n]$ 是单位冲激响应 (unit impulse response)。值得注意的是，书中图2.2给出的系统是时变的，因为不满足$$h_k[n]=h[n-n_0]$$

连续LTI系统中的卷积积分 (convolution integral)

模仿离散时间的情况写出$$x(t)={\int }_{-\infty }^{+\infty }x(\tau )\delta (t-\tau )d\tau$$如果 $h(t)$ 是LTI系统的单位脉冲响应，则对于任意输入 $x(t)$，输出为卷积积分$$y(t)={\int }_{-\infty }^{+\infty }x(\tau )h(t-\tau )d\tau$$写作$$y(t)=x(t)\ast h(t)$$

$h(t),h[n]$的计算方法：
将$\delta (t),\delta [n]$代入$x(t),x[n]$，求出的$y(t),y[n]$就是单位冲激响应$h(t),h[n]$。

LTI系统的性质

LTI系统的性质完全由单位脉冲响应 $h(t)$ 决定。

1. 交换律 (the commutative property)
   $$x[n]\ast h[n]=h[n]\ast x[n]=\sum _{k=-\infty }^{+\infty }x[k]h[n-k]$$
   $$x(t)\ast h(t)=h(t)\ast x(t)={\int }_{-\infty }^{+\infty }x(\tau )\delta (t-\tau )d\tau$$
   可以通过换元 $m=n-k,u=t-\tau$ 证明。

2. 分配律 (the distributive property)
   $$x[n]\ast (h_1[n]+h_2[n])=x[n]\ast h_1[n]+x[n]\ast h_2[n]$$
   $$x(t)\ast [h_1(t)+h_2(t)]=x(t)\ast h_1(t)+x(t)\ast h_2(t)$$
   这个性质可以将一个并联 (parallel interconnection) 的系统化简。

3. 结合律 (the associative property)
   $$x[n]\ast (h_1[n]\ast h_2[n])=(x[n]\ast h_1[n])\ast h_2[n]$$
   $$x(t)\ast [h_1(t)\ast h_2(t)]=[x(t)\ast h_1(t)]\ast h_2(t)$$
   运用分配律和结合律，可以将一个级联系统中子系统的顺序随意排列。

4. 记忆性
   由卷积公式，LTI系统无记忆性的条件是 $h=K\delta$，此时系统变成 $y=Kx$，如果 $K=1$，则该系统成为一个单位系统 (identity system)，输入与输出相等，即$$x[n]=x[n]\ast \delta [n]$$$$x(t)=x(t)\ast \delta (t)$$

5. 可逆性
   如果一个LTI系统 $h(t)$ 是可逆的，则它的逆系统 $h_1(t)$ 也是LTI的，且满足 $h(t)\ast h_1(t)=\delta (t)$。

6. 因果性
   根据卷积公式和因果性的定义，某LTI系统是因果系统的充要条件是
   $$\forall n<0,h[n]=0$$
   如果在某个时间因果系统的输入是0，那么这时的输出也一定是0。

   因果信号：n<0 或 t<0 时值为0的信号。

7. 稳定性
   LTI系统稳定的充要条件是它的单位冲激响应绝对可和 (absolutely summable) 或绝对可积 (absolutely integrable) ，即$$\sum _{k=-\infty }^{+\infty }\left|h[k]\right|<\infty$$
   或$${\int }_{-\infty }^{+\infty }\left|h(t)\right|dt<\infty$$

8. 单位阶跃响应 (unit step response)
   当输入为单位阶跃函数 $u(t),u[n]$ 时，系统的输出为单位阶跃响应$s(t),s[n]$ ，即$s=u\ast h$，所以有$$h[n]=s[n]-s[n-1]$$$$h(t)=\frac{ds(t)}{dt}=s^{\prime }(t)$$

差分方程和微分方程

1. 微分方程
   一阶微分方程具有形式
   $$\frac{dy(t)}{dt}+ay(t)=bx(t)$$
   微分方程加上辅助条件 (auxiliary conditions) 可以完全表征一个系统。

   微分方程的解包含通解（homogeneous solution）$y_h(t)$ 和特解（particular solution）$y_p(t)$，也可以认为是自由响应 (natural response) 和强迫响应 (forced response) 的组合。微分方程的解法可以借鉴高等数学中线性微分方程的求解。

   N阶常系数微分方程可以写成以下形式$$\sum _{k=0}^N{a}_k\frac{d^{k}y(t)}{d{t}^k}=\sum _{k=0}^M{b}_k\frac{d^{k}x(t)}{d{t}^k}$$
   通常认为初始条件是松弛的 (initial rest)，即当 $t\le t_0$ 时，$x(t)=0$，所以当 $t\le t_0$ 时，$y(t)=0$，所以可以得到初始条件
   $$y(t_0)=\frac{dy(t_0)}{dt}=\dots =\frac{d^{N-1}y(t_0)}{d{t}^{N-1}}=0$$
   这个条件可以保证上述微分方程所描述的系统是因果的LTI系统。

2. 差分方程
   N阶常系数差分方程/递归方程 (recursive equation) 可以写成以下形式$$\sum _{k=0}^N{a}_{k}y[n-k]=\sum _{k=0}^M{b}_{k}x[n-k]$$
   类似地，如果当 $n<n_0$ 时，$x[n]=0$，所以当 $n<n_0$ 时，$y[n]=0$，这个条件可以保证上述差分方程所描述的系统是因果的LTI系统。
   当 $N=0$ 时，所得到的的单位冲激响应h[n]长度有限，所以被称为有限冲激响应系统 (finite impulse response system, FIR system)
   当 $N\ge 0$ 时，所得到的的单位冲激响应h[n]长度无限，所以被称为无限冲激响应系统 (infinite impulse response system, IIR system)

奇异函数 (singularity functions)

奇异函数是一类可以用通过其卷积来定义的函数。

1. 单位冲激函数的运算定义 (operational definition):
   $$x(t)=x(t)\ast \delta (t)或g(0)={\int }_{-\infty }^{+\infty }g(\tau )\delta (\tau )d\tau$$
   所以（将f(t)g(t)看成一个整体）$$f(0)g(0)={\int }_{-\infty }^{+\infty }f(\tau )g(\tau )\delta (\tau )d\tau$$
   又因为$$f(0)g(0)={\int }_{-\infty }^{+\infty }f(0)g(\tau )\delta (\tau )d\tau$$
   所以
   $$f(t)\delta (t)=f(0)\delta (t)$$
2. 单位冲激偶 (unit doublets)
   单位冲激偶是单位冲激信号 $\delta (t)$ 的一阶导数，是系统$$y(t)=\frac{dx(t)}{dt}$$的单位冲激响应，记为 $u_1(t)$，写成卷积的形式：
   $$\frac{dx(t)}{dt}=x(t)\ast u_1(t)$$
   令 $x(t)=1$，有$${\int }_{-\infty }^{+\infty }{u}_1(\tau )d\tau =0$$
   同样，可以定义单位冲激信号 $\delta (t)$ 的N阶导数
   $$u_k(t)=u_1(t)\ast \dots \ast u_1(t)（N个u_1(t)之积）$$
3. 单位阶跃信号
   考虑到积分的情况，设积分器
   $$y(t)={\int }_{-\infty }^{t}x(\tau )d\tau$$单位冲激响应为$$u(t)=u_{-1}(t)={\int }_{-\infty }^t\delta (\tau )d\tau$$即
   $$x(t)\ast u(t)={\int }_{-\infty }^{t}x(\tau )d\tau$$
   同样，可以定义单位冲激信号 $\delta (t)$ 的N次积分
   $$u_{-k}(t)={\int }_{-\infty }^t{u}_{-(k-1)}(t)d\tau =\frac{t^{k-1}}{(k-1)!}u(t)$$
   且$$u_k(t)\ast u_r(t)=u_{k+r}(t)$$
   通过上述表达式，可以将求导和积分化为卷积运算。