基于Simulink融合IMU传感器数据（附源码）

已于 2023-06-18 15:53:29 修改
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分类专栏： 【付费专栏】雷达系统仿真 文章标签： IMU传感器 数据融合 simulink
于 2022-11-03 22:05:37 首次发布
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本文提供了一个使用Simulink融合IMU传感器数据的示例，涉及惯性测量单元、姿态航向和参考系统、同步系统、输入配置等内容。通过模拟和估计方向，展示了如何处理加速度计、陀螺仪和磁力计的数据，以计算设备的精确方向。同时，介绍了如何处理陀螺仪偏置和真北与磁北的差异。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

目录

1.惯性测量单元

2.姿态航向和参考系统

3.同步系统

 4.输入和配置

5.真北 vs 磁北

 6.模拟

7.估计方向

8.陀螺仪偏置

9.程序

此示例说明如何使用 Simulink生成和融合 IMU 传感器数据。可以准确地对加速度计、陀螺仪和磁力计的行为进行建模，并融合它们的输出以计算方向。

1.惯性测量单元

惯性测量单元 （IMU） 是一组传感器，由测量加速度的加速度计和测量角速度的陀螺仪组成。通常，还包括一个磁力计来测量地球的磁场。这三个传感器中的每一个都产生 3 轴测量，这三个测量构成 9 轴测量。

2.姿态航向和参考系统

姿态航向和参考系统 （AHRS） 获取 9 轴传感器读数并计算设备的方向。此方向是相对于NED框架给出的，其中N是磁北方向。Simulink 中的 AHRS 模块使用间接卡尔曼滤波器结构实现此目的。

3.同步系统

打开融合 IMU 传感器数据的 Simulink 模型

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