投影矩阵求逆

什么是投影矩阵的逆矩阵呢？从几何意义上来讲，就是把投影到NDC的坐标转化为观察空间下的坐标。

假设y方向的视域角$\alpha$，视域的宽高比为$r$，投影平面距离摄像机的距离为$d$，视域的宽为$w$，高为$h$，近剪裁面距离摄像机的距离为$n$，远剪裁面距离摄像机的距离为$f$。首先有：
$$r=\frac{w}{h}$$

$$tan\frac{\alpha }{2}=\frac{h}{d}$$

假设任一点$P$，投影后的坐标为$(x,y,z)$，观察空间下的坐标为$(x^{\prime },y^{\prime },z^{\prime })$，那么有：
$$\frac{x^{\prime }}{wx}=\frac{z^{\prime }}{d}$$

$$\frac{y^{\prime }}{hy}=\frac{z^{\prime }}{d}$$

这里，分别给$x$和$y$乘以$w$和$h$是因为NDC的坐标是归一化过的，要先还原到$[-w,w]$和$[-h,h]$的取值范围。

综合上式，求出$x^{\prime }$和$y^{\prime }$：
$$x^{\prime }=\frac{z^{\prime }wx}{d}=z^{\prime }rtan(\frac{\alpha }{2})x$$

$$y^{\prime }=\frac{z^{\prime }hy}{d}=z^{\prime }tan(\frac{\alpha }{2})y$$

注意到上述求得的$x^{\prime }$和$y^{\prime }$里的分母中均包含$z^{\prime }$，为了用矩阵形式来表达逆投影变换，必须要借助齐次坐标，对$(x^{\prime },y^{\prime },z^{\prime },1)$各除以$z^{\prime }$,即转换为$(\frac{x^{\prime }}{z^{\prime }},\frac{y^{\prime }}{z^{\prime }},1,\frac{1}{z^{\prime }})$。 有：
$$[x,y,z,1]\cdot \left[\begin{array}{cccc}rtan\frac{\alpha }{2}& 0& 0& 0\\ 0& tan\frac{\alpha }{2}& 0& 0\\ 0& 0& 0& A\\ 0& 0& 1& B\end{array}\right]=[\frac{x^{\prime }}{z^{\prime }},\frac{y^{\prime }}{z^{\prime }},1,Az+B]$$
由投影变换可知，$z$可以写成：
$$z=\frac{\frac{f}{f-n}{z}^{\prime }+\frac{nf}{n-f}}{z^{\prime }}$$
由此可知，解得$\frac{1}{z^{\prime }}$：
$$\frac{1}{z^{\prime }}=\frac{n-f}{nf}z+\frac{1}{n}$$
也就有：
$$\{\begin{array}{l}A=\frac{n-f}{nf}\\ B=\frac{1}{n}\end{array}$$
最终得到投影矩阵的逆矩阵为：
$$\left[\begin{array}{cccc}rtan\frac{\alpha }{2}& 0& 0& 0\\ 0& tan\frac{\alpha }{2}& 0& 0\\ 0& 0& 0& \frac{n-f}{nf}\\ 0& 0& 1& \frac{1}{n}\end{array}\right]$$