自动驾驶中的逆投影变换IPM

@[TOC]动态IPM（Adaptive Inverse Projective Mapping）

动态逆投影变换（IPM）

1、IPM简介

动态逆变换主要用于自动驾驶中，安装在车辆上的相机在采集车道线图片时，原本平行的车道线将呈现出一定角度，将图片中具有一定角度的车道线恢复平行的过程，就称为动态逆投影变换。如下图所示。

基本原理

对于逆投影变换来说，所需计算的点都在地面上，所以应用到单应矩阵进行计算。
已知地面上的点在向相机平面投影时满足：


也就是通过已知相机内参和地面上的点坐标，可以计算图片中对应像素点的位置。
设在世界坐标系中，地面所在平面法向量为n，地面到相机距离为d,于是满足如下方程：