can的回环模式的可变数据长度

最新推荐文章于 2024-09-18 13:58:20 发布

weixin_45801198

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分类专栏： CAN回环模式 HAL哭文章标签：嵌入式

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_45801198/article/details/107535496

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本文介绍了如何使用STM32 HAL库在CAN回环模式下实现变长数据传输。通过CubeMX配置内部时钟为72MHz，将CAN设置为回环模式并计算合适时钟参数。文中详细阐述了硬件设备、配置过程、代码修改，特别是针对数据组合部分，设计了数据结束标识符来判断接收完成。实验结果显示，数据能够成功发送并按预期接收。

摘要由CSDN通过智能技术生成

HAL库实现CAN 的回环模式

网上百度了很多关于can的回环模式。
主要参考了这个：https://www.cnblogs.com/feiniaoliangtiangao/p/11691102.html
并且在可变数据发送中进行了修改。

使用硬件设备

STM32F103RCT6板子
ST-Link Debugger

首先是CubeMX的配置

配置内部时钟配置为72MHz ，所以我们得到的APB1 peripheral的时钟为36MHz

2.这里主要是配置为回环模式，然后对can的时钟进行配置：
计算方式：36M/8/(6+2+1)=500kHz
3.使能can的RX0的接收中断

生成代码添加修改

初始化TxHeader句柄

/*******************************************************************************
 - Function Name  : vApp_CAN_TxHeader_Init
 - Description    : 初始化发送帧头句柄
 - Input          : pHeader 发送帧头指针
                   StdId 标识符
                   ExtId 扩展标识符
                   IDE 0:标准帧 1:拓展帧
                   RTR 0:数据帧 1:远程帧
                   DLC 数据长度
 - Output         : None
 - Return         : None
****************************************************************************** */
void DE_CAN_TxHeader_Init(void)
{
   
    hCAN1_TxHeader.StdId      = 0x12;              //11位     标准标识符
    hCAN1_TxHeader.ExtId      = 0;                 //29位     扩展标识符
    hCAN1_TxHeader.IDE        = CAN_ID_STD;        //1位        0:标准帧 1:拓展帧
    hCAN1_TxHeader.RTR        = CAN_RTR_DATA;      //1位   0:数据帧 1:远程帧
    hCAN1_TxHeader.DLC        = 8;                 //4位   发送的数据的长度
    hCAN1_TxHeader.TransmitGlobalTime    =    ENABLE;
}

初始化滤波器句柄

/*******************************************************************************
 * Function Name  : vApp_CAN_Filter_Init
 * Description    : 初始化滤波器
 * Input          : pFilter 滤波器句柄，初始化全部值
                                     IdHigh,
                   IdLow,
                   MaskIdHigh,
                   MaskIdLow,
                   FIFOAssignment,
                   Bank,
                   Mode,
                   Scale,
                   Activation,
                   SlaveStartFilterBank
 * Output         : None
 * Return         : None
****************************************************************************** */
void DE_CAN_Filter_Init(void)
{
   
    hCAN1_Filter.FilterIdHigh                 = 0;//高8位  不过滤任何id
    hCAN1_Filter.FilterIdLow                  = 0;//低8位
    hCAN1_Filter.FilterMaskIdHigh             = 0;//高8位
    hCAN1_Filter.FilterMaskIdLow              = 0;//低8位 
    hCAN1_Filter.FilterFIFOAssignment         =