STM32F2-CAN通信-发送任意长度

STM32F2-CAN通信-发送任意长度，调试好的，与大家分享

#include "include.h"
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//20190611调试完成
//By Wang
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CanRxMsg RxMessage;
CanTxMsg TxMessage;
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//函数名：void NVIC_Config(void)
//功  能：  CAN通信接收RX0中断配置
//参  数：无
//返回值：无
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void NVIC_Config(void)
{
  NVIC_InitTypeDef  NVIC_InitStructure;

//#ifdef  USE_CAN1 
  
  NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = CAN1_RX0_IRQn;//与CAN1_RX1_IRQn;区别
  NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0x00;//不同的中断优先级一样会怎样
  NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0x00;
  
  NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
  NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
  
}

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//函数名：void CAN_Config(void)
//功  能：  CAN1配置 PD0-RX；PD1-TX
//参  数：无
//返回值;无
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void CAN_Config(void)
{
  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
  CAN_InitTypeDef CAN_InitStructure;
  CAN_FilterInitTypeDef CAN_FilterInitStructure;
    
  /* CAN GPIOs configuration ***********************************/
  /* Enable GPIOD clock */
  RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOD, ENABLE);
  
  /* Connect PD1 to CAN1_Tx pin */
  GPIO_PinAFConfig(GPIOD, GPIO_PinSource0, GPIO_AF_CAN1);
  /* Connect PD0 to CAN1_Rx pin */
  GPIO_PinAFConfig(GPIOD, GPIO_PinSource1, GPIO_AF_CAN1);
  
  /* Configure CAN1_Rx(PD0) and CAN1_Tx(PD1) pins */
  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_1;
  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;
  GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;
  GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;
  GPIO_Init(GPIOD, &GPIO_InitStructure);
  
   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0;//Rx要单独初始化，否则进入不了中断，不能按照ST官方库来设定
   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;
   GPIO_Init(GPIOD, &GPIO_InitStructure);
  /* CAN configuration *****************************************/
    /* Enable CAN1 clock */
  RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_CAN1, ENABLE);
  
  /* CAN register init */
  CAN_DeInit(CAN1);
  /* CAN cell init */
  CAN_InitStructure.CAN_TTCM = DISABLE;
  CAN_InitStructure.CAN_ABOM = DISABLE;
  CAN_InitStructure.CAN_AWUM = DISABLE;
  CAN_InitStructure.CAN_NART = DISABLE;
  CAN_InitStructure.CAN_RFLM = DISABLE;
  CAN_InitStructure.CAN_TXFP = DISABLE;
  CAN_InitStructure.CAN_Mode = CAN_Mode_Normal;
  CAN_InitStructure.CAN_SJW = CAN_SJW_1tq;
  /* CAN Baudrate = 1MBps (CAN clocked at 30 MHz) */ //30/(1+6+8)/4=500k
  CAN_InitStructure.CAN_BS1 = CAN_BS1_6tq;
  CAN_InitStructure.CAN_BS2 = CAN_BS2_8tq;
  CAN_InitStructure.CAN_Prescaler = 4;
  CAN_Init(CAN1, &CAN_InitStructure);
  
  /* CAN filter init */
  CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber = 0;
  CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode = CAN_FilterMode_IdMask;
  CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale = CAN_FilterScale_32bit;
  CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh = 0x0000;
  CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow = 0x0000;
  CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh = 0x0000;
  CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow = 0x0000;
  CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment = 0;
  CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation = ENABLE;
  CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure);

  /* Enable FIFO 0 message pending Interrupt */  
  Init_TxMes();//发送结构体参数初始化
  Init_RxMes();//接收结构体参数初始化
  NVIC_Config();//中断向量配置
  CAN_ITConfig(CAN1, CAN_IT_FMP0, ENABLE);

}
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//函数名：void Init_TxMes(CanRxMsg *RxMessage)
//功  能：  Initializes the Tx Message
//参  数：无
//返回值：无
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void Init_TxMes()
{
    /* Transmit Structure preparation */
  TxMessage.StdId = 0x123;//标准标识符，必须在（ TxMessage.IDE = CAN_ID_STD;//标准帧）情况下才有效
  TxMessage.ExtId = 0x00;//设置拓展标识符（29位），必须在（ TxMessage.IDE = CAN_ID_EXT;//标准帧）情况下才有效
  TxMessage.RTR = CAN_RTR_DATA;//数据帧
  TxMessage.IDE = CAN_ID_STD;//标准帧 
  TxMessage.DLC = 8;//发送数据长度  DLC=0-8
}
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//函数名：void Init_RxMes(CanRxMsg *RxMessage)
//功  能：  Initializes the Rx Message
//参  数：无
//返回值：无
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void Init_RxMes()
{
  u8 i = 0;
  RxMessage.StdId = 0x00;//这个可以在接收中断中判断 如果RxMessage->StdId = TxMessage.StdId 接收正确 
  RxMessage.ExtId = 0x00;//这个可以在接收中断中判断 如果RxMessage->ExtId = TxMessage.ExtId 接收正确 
  RxMessage.IDE = CAN_ID_STD;//这个可以在接收中断中判断 如果RxMessage->IDE = TxMessage.IDE 接收正确 
  RxMessage.DLC = 8;//接收数据长度
  RxMessage.FMI =16;//????????????????
  
  for (i = 0;i < 8;i++)
  {
    RxMessage.Data[i] = 0x00;
  }
}
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//函数名：void CAN1_RX0_IRQHandler()
//功  能：  CAN1-RX0接收中断服务函数
//参  数：无
//返回值：无
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void CAN1_RX0_IRQHandler()  //与CAN1_RX1_IRQHandler()区别
{
  if(CAN_GetITStatus(CAN1,CAN_IT_FMP0)!= RESET)//判断是否发生CAN-R0中断
  {
    CAN_ClearITPendingBit(CAN1,CAN_IT_FMP0);//清除中断标志
    if(CAN_MessagePending(CAN1,CAN_FIFO0)!=0)//接收到数据
       CAN_Receive(CAN1,CAN_Filter_FIFO0,&RxMessage);//接收数据最大只能8字节
  }
  Usart_Send_Buff(RxMessage.Data,8);//发送数据RS232通信    
}
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//函数名：u8 CAN_SendData()
//功  能：  CAN发送数据  发送第二步
//参  数：Msg数据指针；Length数据长度
//返回值：返回成功/失败标志
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u8 CAN_SendData(u8* Msg,u8 Length)
{
  u16 i=0;
  u8 mbox=0x00; 
  TxMessage.DLC = Length;//发送数据长度  DLC=0-8
  for(i=0;i<Length;i++)
  {
     TxMessage.Data[i]=Msg[i];
  }
  mbox=CAN_Transmit(CAN1,&TxMessage);//发送数据  返回邮箱使用数量
  
//  while((CAN_TransmitStatus(CAN1,mbox)!=CAN_TxStatus_Ok)&&(i<0xfff))
//  {
//    i++;
//  }
//  if(i>=0xfff) 
//  {
//    return 0;//发送数据失败
//  }
//  return 1;//发送数据成功
}
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//函数名：void CAN_SendDataProces(u8* data,u8 Num)
//功  能：CAN发送数据前期处理   发送第一步
//参  数：data数据指针；Num数据长度
//返回值：无
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void CAN_SendDataProces(u8* data,u8 Num)
{
  u8 flag=0x00,i=0;
  u8 Count=0x00,Left=0x00;

  Count=Num/8;//求多少个8字节倍数
  Left=Num%8;//剩余小于8字节的数量
  for(i=0;i<Count;i++)
  {
    flag=CAN_SendData((data+i*8),8);//发送整8字节的数据
  } 
  if(Left>0)//有余数才单独再发送一次
  {
    flag=CAN_SendData((data+8*Count),Left);//发送剩余字节
  }
}
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