QGroundControl地面站调优界面中PID参数详解（Ardusub）-CSDN博客

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姿态控制器参数

姿态控制器参数是负责保持车辆朝向的控制器的参数，前提是车辆具备足够的电机/自由度（DOF）来实现这一点。

ATC_ANG_PIT_P：俯仰轴角度控制器P增益

俯仰轴角度控制器P增益。将所需俯仰角与实际角度之间的误差转换为所需俯仰角速率；

增大该参数会使飞行器对俯仰角的变化反应更加敏感，可能会导致更快的响应，但也可能引发不稳定。如果参数设置得过高，可能会导致过度振荡或“颠簸”。相反，减小该参数则会使响应变得更平稳，但可能会导致响应变慢。

ATC_ANG_RLL_P：滚轴角度控制器P增益

滚轴角控制器P增益。将期望横摇角与实际横摇角之间的误差转换为期望横摇率；

增大ATC_ANG_RLL_P会使飞行器对横滚角度的变化更敏感，从而提高其响应速度。这意味着在外界干扰或飞行姿态变化时，飞行器能更快地恢复到设定的姿态。

ATC_ANG_YAW_P：偏航轴角控制器P增益

偏航轴角控制器P增益。将所需偏航角与实际角度之间的误差转换为所需偏航速率；

控制无人机在改变航向时的敏感度和稳定性。较高的值可以使无人机更快地响应航向指令，但可能导致过度反应和震荡；较低的值则可以使响应更加平稳，但可能导致反应迟钝。

ATC_RAT_PIT_P：俯仰轴速率控制器P增益

俯仰轴速率控制器P增益。将所需螺距率和实际螺距率之间的差异转换为电机速度输出;

决定了控制器对偏差的响应程度。增益值越高，系统对偏差的反应越强烈，但如果增益过高，可能导致系统不稳定或振荡。

ATC_RAT_PIT_I：俯仰轴速率控制器I增益

俯仰轴速率控制器I增益。修正期望的俯仰率与实际的俯仰率的长期差异

积分增益用于修正长期偏差，帮助系统消除稳态误差。增加这个参数的值可以加快系统对持续偏差的响应，但如果设置过高，可能会导致系统振荡或不稳定。

ATC_RAT_PIT_IMAX:俯仰轴速率控制器I积分限

通过设置ATC_RAT_PIT_IMAX，可以限制积分项的最大值，以防止过度积分导致控制系统不稳定或响应过度

ATC_RAT_PIT_D：俯仰轴速率控制器D增益

俯仰角速度的微分增益，用于改善系统的动态响应

作用：
抑制振荡：微分增益能够帮助抑制系统的振荡，增强稳定性。
提高响应速度：它对变化率的敏感度提高了系统对快速变化的响应。

调节这个参数时，需要谨慎，因为过高的D增益可能导致系统的不稳定或振荡。因此，通常建议在进行调优时逐步调整，并观察系统的表现

ATC_RAT_RLL_P：滚轴速率控制器P增益

滚轴速率控制器P增益。将期望滚转率和实际滚转率之间的差值转换为电机转速输出

影响无人机在滚转方向的快速反应能力，越高的值通常意味着无人机在面对滚转指令时响应越快，但也可能导致不稳定。如果值过高，可能会引起过度反应和震荡。调节这个参数时，需要结合其他PID参数（如积分增益和微分增益）一起调整，以实现最佳的飞行稳定性和响应性能。

ATC_RAT_RLL_I：滚转（Roll）方向的积分增益（Integral Gain）

该参数用于消除稳态误差。它通过累积过去的误差来调整控制输出，以使系统在长时间运行后保持稳定。

ATC_RAT_RLL_I调节的是在控制滚转角度时，如何根据过去的误差来调整控制信号。如果该值设置得过高，可能导致系统过度反应，出现震荡；如果设置得过低，则可能导致系统对稳态误差的响应过慢。

ATC_RAT_RLL_IMAX:滚转（Roll）控制的最大积分输出限制

当控制器在调整过程中，误差（例如偏差）长时间存在时，积分部分会不断累积，这可能会导致输出过大，从而影响系统的稳定性。通过设置ATC_RAT_RLL_IMAX，你可以确保积分项的输出不会超过这个设定值，从而帮助保持系统的稳定性。

ATC_RAT_RLL_D：滚转轴速率控制器D增益

用于减少系统的超调和振荡，提高系统的稳定性。它根据滚转速率的变化速率调整控制信号，以帮助更快地响应变化。增加ATC_RAT_RLL_D的值可以提高控制系统的灵敏度，但如果设置过高，可能会导致系统不稳定或产生振荡。因此，调优时需要根据具体飞行器的特性进行适当的调整。

ATC_RAT_YAW_P：偏航轴速率控制器P增益

ATC_RAT_YAW_I：偏航轴速率控制器I增益

ATC_RAT_YAW_IMAX:最大积分输出限制

ATC_RAT_YAW_D：偏航轴速率控制器D增益

位置控制器参数

位置控制器参数是负责将车辆定位在三维空间某个点的控制器的参数。Z轴参数控制深度控制的工作方式（例如在深度保持Depth Hold模式下）。XY参数影响车辆在位置启用模式下控制水平位置的方式。

PSC_POSXY_P：位置（水平）控制器P增益

位置控制器P增益。将距离（在纬度方向上）转换为目标位置所需的速度，然后将其传递给漫游纬度速率控制器

调整这个参数可以影响飞行器在水平面上的位置控制性能。较高的值可以使飞行器更快地响应位置误差，但如果设置过高，可能导致振荡或不稳定。通常，调优这一参数时，建议从较小的值开始，然后逐步增加，观察飞行器的响应情况，直到达到满意的控制效果。

PSC_POSZ_P：位置（垂直）控制器P增益

位置（垂直）控制器P增益。将期望高度和实际高度之间的差值转换为爬升或下降率，该爬升或下降率传递给油门速率控制器

主要影响飞行器在垂直方向（Z轴）的高度保持和高度变化的响应速度。增大该参数可以提高飞行器对高度误差的响应，但如果设置过高，可能会导致系统不稳定或振荡。

PSC_VELXY_P：速度（水平）P增益

速度（水平）P增益。将期望速度之间的差值转换为目标加速度。当你调整这个参数时，实际上是在控制无人机对目标速度的响应速度和稳定性。

增大 PSC_VELXY_P:可以提高系统对速度变化的响应速度，但可能会导致过冲或不稳定。
减小 PSC_VELXY_P:会使系统反应更平稳，但可能导致响应变慢。

PSC_VELXY_I：速度（水平）I增益

速度（水平）增益。修正预期速度与目标加速度之间的长期差异，可以优化无人机在水平飞行时的响应特性，确保其在定位和移动时的稳定性和精确性。适当的设置可以减少震荡和超调，提升飞行性能。

PSC_VELXY_IMAX：速度（水平）积分器最大值

速度（水平）积分器最大值。约束I增益将输出的目标加速度

PSC_VELZ_P：速度（垂直）控制器P增益

速度（垂直）控制器P增益。将所需垂直速度和实际速度之间的差异转换为传递给油门加速控制器的所需加速度，定了系统对当前速度误差的反应程度。增益越高，系统对误差的反应越强烈，可能导致过冲或不稳定；增益越低，反应越平缓，系统可能会反应迟钝。

PSC_ACCZ_D：加速（垂直）控制器D增益

补偿所需垂直加速度与实际加速度的短期变化，主要用于减小加速度变化带来的振荡，从而提高系统在垂直方向上的稳定性和响应性。调节这个参数可以帮助优化飞行器在垂直方向上的动态表现。

PSC_ACCZ_FLTD:垂直加速度控制器的微分频率（以赫兹为单位）

PSC_ACCZ_FLTE: 垂直加速度控制器误差频率（单位：赫兹）

PSC_ACCZ_FLTT: 垂直加速度控制器目标频率（单位：赫兹）

PSC_ACCZ_I:

加速度（垂直）控制器的积分增益。用于修正期望的垂直加速度与实际加速度之间的长期差异。

PSC_ACCZ_IMAX:

加速度（垂直）控制器的I增益最大值。限制I项生成的最大PWM

PSC_ACCZ_P:

垂直加速度控制器的比例增益。将期望的垂直加速度与实际加速度之间的差异转换为电机输出。

航点导航参数

航点导航参数是负责在自动和引导模式（Auto and Guided mode）下跟随航点的控制器的参数。

WPNAV_ACCEL: 导航时的加速度限制

这个参数控制飞行器在航点导航时的最大加速度。它用于调整飞行器在航点之间移动时的响应速度和动力。通过设置适当的加速度值，可以确保飞行器在航点之间的运动更加平稳，同时避免因加速度过大而导致的飞行不稳定或控制困难。适当的调节这个参数有助于优化飞行器的导航性能，尤其是在复杂环境中飞行时。

WPNAV_ACCEL_Z:Z轴（垂直方向）上的最大加速度值

这个参数的设置会影响飞行器在飞行到设定的导航点时的上升或下降速率。如果你将这个值设置得较高，飞行器将能够更快地加速到期望的垂直速度；相反，如果设置较低，则飞行器的垂直加速会被限制，从而提高飞行的平稳性。

WPNAV_RADIUS: 航点导航半径

这个参数定义了飞行器在接近航点时的有效范围，也就是说，当飞行器进入这个半径范围内时，会被视为“到达”该航点。具体来说，WPNAV_RADIUS通常以米为单位，控制飞行器在接近目标航点时的容忍度。如果这个半径设置得较大，飞行器在接近航点时会更容易被视为已到达，可能会更快地开始向下一个航点移动；而较小的半径则要求飞行器更精确地到达航点，有助于提高飞行的精确度。

WPNAV_SPEED: 航点导航模式下的速度设置

这个参数定义了无人机在飞往下一个航点时的巡航速度。调整WPNAV_SPEED可以影响无人机在执行航点任务时的飞行速度，适当的速度设置有助于提高航点飞行的效率和稳定性。通常，较高的速度可以缩短飞行时间，但可能会降低飞行的稳定性，尤其是在复杂环境中；而较低的速度则可以提高控制精度，但会延长飞行时间。

WPNAV_SPEED_DN:航点导航下降速度

它定义了飞行器在从一个航点下降到下一个航点时的最大垂直下降速度。这个参数通常以米每秒（m/s）为单位。调整此参数可以帮助控制飞行器在下降时的平稳性和安全性。较低的值会使下降过程更加平稳，但可能会延长到达目标高度的时间；较高的值则会加快下降速度，但可能导致下降过程中出现不必要的振动或不稳定。

WPNAV_SPEED_UP:航点导航时上升的速度

LOIT_SPEED:悬停（Loiter）模式下的速度设置

具体来说，它定义了在悬停模式中，飞行器在保持当前位置时允许的最大水平速度。这意味着在悬停时，飞行器可以在保持高度的同时，按这个速度在水平方向上移动。

LOIT_ACC_MAX:悬停模式下允许的最大垂直加速度

它定义了在悬停状态下，飞行器在垂直方向上可以加速的最大速度。这一参数的设置可以影响飞行器在悬停时的响应性能和稳定性。调整LOIT_ACC_MAX参数可以帮助优化飞行器在悬停状态下的动态表现，使其在应对风速变化或外部干扰时能够更好地维持稳定。如果值设置得较高，飞行器可以更快地响应加速或减速的命令，但可能会导致不稳定；如果值设置得较低，飞行器会更加平稳，但响应速度可能会降低。

LOIT_ANG_MAX:

在悬停模式（Loiter模式）下，允许的最大倾斜角度（或横滚角度）。这个参数控制飞行器在悬停状态时能够接受的最大横向倾斜角度，以确保飞行器在执行悬停时的稳定性和安全性。通过调整LOIT_ANG_MAX的值，可以控制飞行器在风或其他外力作用下的响应能力。较大的倾斜角度允许飞行器在悬停时做出更大的调整，但可能会降低稳定性；而较小的倾斜角度则可以提高稳定性，但在面对外界干扰时可能反应不足。根据具体的飞行需求和环境，可以适当调整此参数。

LOIT_BRK_ACCEL:悬停时的制动加速度

它用于控制在悬停状态下，飞行器减速和停止的能力。调整这个参数可以帮助优化悬停时的响应特性，确保飞行器在进行悬停时能平稳地减速，避免突然的移动或振动。合适的值可以提高悬停的稳定性，尤其在风等外部因素影响下。

LOIT_BRK_DELAY:悬停制动延迟

指在飞行器从悬停状态开始加速或改变方向时，系统在执行制动之前的等待时间。具体来说，当飞行器处于悬停状态时，如果接收到转向或加速的指令，LOIT_BRK_DELAY参数设定了飞行器在执行指令前需要等待多长时间。这可以帮助确保飞行器在改变运动状态之前有足够的时间来稳定并减少不必要的振动或突发加速度。