线激光3D相机介绍

已于 2024-12-23 10:43:37 修改
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分类专栏： 3D相机 文章标签： 3d 目标检测 计算机视觉 硬件工程 相机
于 2024-12-20 14:31:43 首次发布
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一、激光3D线扫成像原理

二、系统架构

1.分体式架构

2. 架设方式

3.确定分辨率

4. 阴影与盲区

5. 激光散射

三、 SICK 激光三角测量原理系列产品一览

    1. 分体式相机系列 -Ranger3

    2. 高性能传感器 M30芯片

3. 高精度彩色2D线扫+激光3D线扫一体成像最新技术-Ranger3-80

4.成像效果

更多

参考资料：

一、激光3D线扫成像原理

    1. SICK 3D视觉的主要原理是激光三角测量法（Laser triangulation）
    2. 激光光源投射到物体的表面，相机的镜头和激光成一定的角度，生成物体表面的轮廓线
    3. 物体轮廓在激光线处通过，生成多条物体表面的轮廓线，相机将轮廓线组成一幅3D图像
    4. 3D成像需要扫描物体表面，因此物体与相机必须发生相对位移

结构示意图如下：
西克传感器学习平台

二、系统架构

1.分体式架构

西克传感器学习平台
分体式相机需要搭配激光器进行使用，其中常见的激光器等级有2M和3B：
在这里插入图片描述

2. 架设方式

在这里插入图片描述

  1. Ordinary：布置安装简单，计算结果的应用非常直观，是目前最常用，也是一种通用的结构形式；
  2. Reversed Ordinary：布置安装简单，计算结果的应用不够直观，多用于对精度要求高的平面物体的特征测量；
  3. Specular：布置安装复杂，计算结果的应用不够直观，多用于反射特性较弱的深色物体的表面测量
  4. Look-away：多用于高反光件，比较少见 (因为直射式和斜射式，通过俯仰一定的角度，也可达到类似的效果)

3.确定分辨率

线激光3D相机的平均分辨率，可分为三个方向：

  • 1.x轴与运动方向（y轴）正交

  • 2.运动方向（y轴）

  • 3.深度方向（z轴）

    受限于系统光学放大率，相机光轴和激光平面夹角，以及激光线中心提取算法的亚像素精度。

在这里插入图片描述

  • 4. 阴影与盲区

  相机光轴与激光平面的夹角 α 影响z向分辨率和盲区

在这里插入图片描述

总结: α角越大，相同的测量范内，像素越多，z向分辨率越高，盲区（相机接收不到反射光线的区域）越大。激光器垂直于物体表面时（Reversed Ordinary），阴影最小（激光器照射不到的区域）；相机垂直于物体表面时（Ordinary），盲区最小。

5. 激光散射

当激光束打在不同的被测物上时，考虑物体表面的散射特性，可分为四种情况：

  1. 激光打在镜面上时，发生镜面反射，反射方向取决于激光和表面的相对方向，反射光一般不会进入相机，表现为无信号
  2. 激光打在朗伯体上，发生均匀散射，散射的强度正比于观察方向和表面法向量夹角的余弦，是一种最理想的情况
  3. 激光打在普通物体上，通常发生定向散射，即最大散射强度出现在一个理想的反射方向上，散射分布的角半宽，取决于表面粗糙度

实际中，物体表面的散射特性是 a) b) c) d) 的混合，其中占主导地位的散射特征，主要取决于表面粗糙度，如下图：

图像来源： 【干货】3D视觉之线激光3D相机_3d线扫相机y精度 csdn-CSDN博客

- 随着表面粗糙度的增加，物体的散射特性，由镜面散射占主导地位，逐渐演变为漫散射占主导。如果物体表面的颗粒大小和入射光的波长相近时，激光容易发生相长和相消干涉，产生散斑噪声，如下：

图像来源： 【干货】3D视觉之线激光3D相机_3d线扫相机y精度 csdn-CSDN博客

此外，激光散斑噪声，也与成像系统的放大率有关，放大率越大，散斑噪声愈发明显。保持系统结构不变，更换焦距为之前 1/2 的镜头，对于同样的激光条，新拍摄的图像，如下：

 图像来源： 【干货】3D视觉之线激光3D相机_3d线扫相机y精度 csdn-CSDN博客

三、 SICK 激光三角测量原理系列产品一览

   1. 分体式相机系列 -Ranger3

在这里插入图片描述

    2. 高性能传感器 M30芯片

在这里插入图片描述

3. 高精度彩色2D线扫+激光3D线扫一体成像最新技术-Ranger3-80

详细参数
在这里插入图片描述在这里插入图片描述

4.成像效果

矿石筛选成像效果
在这里插入图片描述
  左：高精度彩色线扫图像；                                                                                                        右：超高像素手机相机图像

高精度PCB板检测效果       
在这里插入图片描述
 左：3D线扫反射合成图；
在这里插入图片描述
右：2D彩色线扫图      
                                    
高质量彩色点云融合数据（pcd格式）

在这里插入图片描述

更多

西克中国 | SICK

传感器技术学习平台

参考资料：
  1. 【干货】3D视觉之线激光3D相机_3d线扫相机y精度 csdn-CSDN博客

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PCIe（Peripheral Component Interconnect Express）是一种计算机扩展总线接口，用于连接计算机主板和其他设备，如显卡、网卡和存储设备等。PCIe电源管理是一种技术，用于管理和控制这些设备的电源消耗，以提高能源效率和延长设备的寿命。 PCie电源管理有几个主要方面： 1. 睡眠模式（Sleep Mode）：当PCIe设备处于空闲状态时，可以进入睡眠模式以节省能源。睡眠模式可以降低设备的功耗，并将设备从活动状态转换为低功耗状态，以便待机使用。 2. 电源状态管理（Power State Management）：PCIe设备可以在不同的电源状态之间切换，根据需要调整功耗。例如，设备可以在正常模式、节能模式和待机模式之间切换，以便根据具体的工作负载和需求来调整功耗。 3. 数据传输优化：PCIe电源管理技术还可以优化数据传输，以降低功耗。例如，可以使用通过数据压缩和解压缩来减少数据传输量，从而降低功耗和延长设备的寿命。 4. 功耗监测和报告：PCIe电源管理技术可以监测设备的功耗，并提供相应的报告和统计数据。通过监测设备的功耗，用户可以了解设备的能耗情况，并采取相应的措施来优化设备的电源管理。 总之，PCIe电源管理是一种重要的技术，可以提高设备能源效率、延长设备寿命，并对整个计算机系统的能耗进行优化。
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