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点云
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点云 surface 方法总结
网格生成是一种将点云数据转化为网格表面的方法。它将点云数据映射到网格上,并通过插值或拟合方法来估计网格上的表面。在选择和使用点云表面方法时,需要考虑点云数据的特点、噪声水平、数据完整性以及应用需求等因素。同时,还可以结合多种方法和技术来提高点云表面重建的质量和效果。它将点云中的点连接成三角形网格,从而重建出物体或场景的表面。:泊松重建是一种基于体素的点云表面重建方法。:曲面拟合是通过拟合数学曲面来估计点云表面的方法。点云的表面方法是指通过点云数据来估计和重建物体或场景的表面几何形状。原创 2023-11-26 15:09:35 · 570 阅读 · 1 评论 -
【Range Image】 提取Range Image的边界
之前写过:原创 2023-11-25 16:59:24 · 323 阅读 · 0 评论 -
【Range Image】 创建Range Image
范围图像是一种将点云数据转换为二维图像的表示形式。它将点云中的每个点映射到图像中的像素,每个像素表示了点在三维空间中的距离信息。范围图像的每个像素包含了点的深度信息,可以用来表示物体的形状和几何结构。范围图像通常用于进行深度感知和三维重建等任务。范围图像在PCL中使用类型表示,它包含了范围图像的像素数据以及相关的参数和方法。范围图像可以从点云数据中创建,并可以通过可视化工具进行可视化。原创 2023-11-25 16:36:35 · 362 阅读 · 0 评论 -
【点云surface】Poisson表面重建
Poisson表面重建算法是一种用于从点云数据生成平滑曲面模型的算法。它基于Michael Kazhdan等人在2006年发表的论文《Poisson surface reconstruction》。该算法通过将点云数据转换为体素表示,并利用Poisson方程来重建曲面。该算法的基本原理是将点云数据转换为体素表示,然后通过求解Poisson方程来重建曲面。Poisson方程是一个偏微分方程,它描述了一个函数的Laplace算子(二阶导数)与该函数的散度之间的关系。原创 2023-11-25 15:10:52 · 910 阅读 · 0 评论 -
【点云surface】 修剪B样条曲线拟合
Fitting trimmed B-splines(修剪B样条曲线拟合)是一种用于对给定的点云数据进行曲线拟合的算法。该算法使用B样条曲线模型来逼近给定的点云数据,并通过对模型进行修剪来提高拟合的精度和准确性。B样条曲线是一种常用的曲线表示方法,它通过一组控制点和节点向量来定义曲线的形状。B样条曲线具有局部控制性和平滑性,因此在曲线拟合问题中被广泛应用。修剪B样条曲线拟合算法的基本步骤如下:初始化:定义一个B样条曲线模型,并设置模型的阶数、节点向量和控制点。原创 2023-11-24 23:31:14 · 1411 阅读 · 2 评论 -
【点云surface】无序点云快速三角化
GreedyProjectionTriangulation 是一种基于局部二维投影的三维点贪婪三角剖分算法的实现。它假定局部表面光滑,不同点密度区域之间的过渡相对平滑。GreedyProjectionTriangulation算法的基本思想是通过逐步投影点云数据到一个三角化网格上来进行重建。它首先根据给定的搜索半径找到每个点的最近邻点,然后根据这些最近邻点构建局部三角化表面。接下来,通过迭代地添加新的点并更新三角化表面,最终生成完整的三角化网格模型。原创 2023-11-24 19:56:45 · 584 阅读 · 0 评论 -
【点云surface】 凹包重构
pcl::ProjectInliers这步骤是将直通滤波过滤得到的结果,全部投影到pcl::SACSegmentation分割到的平面上。原始点云 ---> 直通滤波 --> pcl::SACSegmentation分割出平面 -->pcl::ProjectInliers投影 --> pcl::ConcaveHull凹包重构。较小的alpha值会产生更精细的凹凸包,而较大的alpha值会产生更粗糙的凹凸包。,则计算的凹凸包点云将保留输入点云的法线和曲率信息。值会产生更精细的凹凸包,而较大的。原创 2023-11-24 16:43:41 · 999 阅读 · 0 评论 -
【点云surface】基于多项式重建的平滑和法线估计
基于多项式重建的平滑和法线估计(Smoothing and normal estimation based on polynomial reconstruction)是一种常用的点云处理方法,用于平滑点云数据并估计每个点的法线信息。该方法基于Moving Least Squares(MLS)算法,通过拟合每个点的邻域数据来进行平滑处理。在平滑过程中,使用多项式函数来逼近邻域内的点,然后通过对多项式函数求导来估计每个点的法线。具体步骤如下:。原创 2023-11-24 12:02:45 · 491 阅读 · 0 评论 -
[点云分割] 使用 ModelOutlierRemoving 过滤点云
使用已知系数的几何模型,例如平面或球体,对一个点云进行滤波操作。原创 2023-11-23 18:14:34 · 132 阅读 · 0 评论 -
[点云分割] 点云地面点滤波(Progressive Morphological Filter)
机载LiDAR可以获取快速、低成本地获取大区域的高精度地形测量值。为了获取高精度DTM/DEM需要区分测量点中的地面点(由地面直接返回)及非地面点(建筑、车、植被)原创 2023-11-23 17:43:41 · 269 阅读 · 0 评论 -
[点云分割] Clustering of Pointclouds into Supervoxels
Clustering of Pointclouds into Supervoxels” 是一种点云数据聚类的方法,用于将点云数据分割成具有相似特征的超体素(supervoxel)。超体素是一种在点云数据中表示连续区域的方法,类似于像素在图像中表示连续区域。超体素是点云数据的小块区域,具有相似的几何特征和颜色特征。通过将点云数据聚类成超体素,可以实现对点云数据的语义分割和对象识别。原创 2023-11-23 17:22:14 · 233 阅读 · 0 评论 -
[点云分割] 基于法线差的分割
计算DoN特征,这个算法是一种基于法线差异的尺度滤波器,用于点云数据。对于点云中的每个点,使用不同的搜索半径(sigma_s,sigma_l)估计两个法线,然后将这两个法线相减,得到一个基于尺度的特征。当两个搜索半径相关时(sigma_l=10*sigma_s),可以获得最佳结果,两个搜索半径之间的频率可以被视为滤波器的带宽。需要注意的是,输入的法线(通过setInputNormalsSmall和setInputNormalsLarge设置)必须与输入的点云(通过setInputCloud设置)相匹配。原创 2023-11-23 14:32:48 · 184 阅读 · 0 评论 -
[点云分割] 条件欧氏聚类分割
条件欧氏聚类分割是一种基于欧氏距离和条件限制的点云分割方法。它通过计算点云中点与点之间的欧氏距离,并结合一定的条件限制来将点云分割成不同的区域或聚类。在条件欧氏聚类分割中,通常会定义以下两个条件来判断两个点是否属于同一个聚类:距离条件:两个点之间的欧氏距离是否小于设定的阈值。如果两个点之间的距离小于阈值,则认为它们是相邻的,属于同一个聚类。条件限制:除了距离条件外,还可以根据其他的条件来限制聚类的形成。原创 2023-11-22 21:11:05 · 1075 阅读 · 0 评论 -
[点云分割] 基于最小切割的分割
【代码】[点云分割] 基于最小切割的分割。原创 2023-11-22 17:51:03 · 136 阅读 · 0 评论 -
[点云分割] 基于颜色的区域增长分割
【代码】[点云分割] 区域增长颜色分割。原创 2023-11-22 17:18:37 · 178 阅读 · 0 评论 -
[点云分割] 区域增长分割
【代码】[点云分割] 区域增长分割。原创 2023-11-22 16:47:34 · 147 阅读 · 0 评论 -
[点云分割] 欧式距离分割
【代码】[点云分割] 欧式距离分割。原创 2023-11-22 16:09:50 · 178 阅读 · 0 评论 -
[点云分割] 圆柱体分割
【代码】[点云分割] 圆柱体分割。原创 2023-11-22 14:52:39 · 165 阅读 · 0 评论 -
[点云分割] 平面分割
SACSegmentation(Sample Consensus Segmentation)是PCL中的一个分割算法,用于从点云中识别出具有相同几何形状的模型。该算法使用采样一致性(Sample Consensus)方法,通过迭代地随机采样一组数据点,并拟合模型,然后评估拟合模型与数据点的一致性,最终找到最佳的模型参数。SACSegmentation算法的基本原理如下:随机采样:从输入的点云中随机选择一组数据点作为采样集。原创 2023-11-21 11:39:57 · 1076 阅读 · 0 评论 -
PCL 曲率 结构体
则是额外的成员变量,用来存储主曲率的最大值和最小值。三个成员变量是等价的,它们都用来存储主曲率的值。表示主曲率的最大值,表示主曲率的最小值。原创 2023-11-16 00:09:32 · 242 阅读 · 0 评论 -
[概述] 点云滤波器
点云是一种三维数据,有几种方法可以描述其空间结构,以利于展开搜索。原创 2023-11-04 00:17:22 · 471 阅读 · 0 评论 -
[概述] 获取点云数据的仪器
这里所说的获取点云的仪器指的是可以获取场景中物体距离信息的相关设备,下面分别从测距原理以及适用场景来进行介绍。原创 2023-11-02 12:05:19 · 959 阅读 · 0 评论 -
『分割』 分割圆柱
这里是先分割平面,然后在点云数据中剔除属于平面的点云,然后才分割圆柱形。不要觉得分割平面这一步多余,直接分割圆柱形的效果差的一批。原创 2023-07-15 16:43:40 · 147 阅读 · 0 评论 -
『分割』 平面模型分割
重复随机采样一致性(RRANSAC)方法,是RANSAC方法的改进版,通过多次重复采样和模型拟合来提高鲁棒性。:最小中值残差(LMEDS)方法,是一种鲁棒的模型拟合方法,能够对数据中的离群点具有较好的鲁棒性。:随机采样一致性(RANSAC)方法,是一种常用的模型拟合和离群点去除的方法。:法线圆柱体模型,适用于拟合圆柱体结构并考虑法线方向的点云数据。:法线平面模型,用于拟合平面结构并考虑法线方向的点云数据。:法线球体模型,用于拟合球体结构并考虑法线方向的点云数据。:球体模型,适用于拟合球体结构的点云数据。原创 2023-07-13 18:54:05 · 1045 阅读 · 0 评论 -
『表面』无序点云的快速三角化
但是需要注意的是,算法对于点云数据的边界比较敏感,并且在处理具有复杂几何结构或噪声较多的点云数据时可能会产生有限的结果。类 GreedyProjectionTriangulation 实现了将三维点投影到某一局部二维坐标平面的贪婪三角化算法,该算法需要点云平滑,并且密度变化连续。预处理:首先,我们对输入的点云数据进行预处理,通过各种滤波和计算法向量的方法,来提取更准确的法向量信息。可选的后处理:最后,我们可以对生成的三角网格进行一些额外处理,例如平滤波和平滑法向量等,以使其更平滑和连续。原创 2023-07-13 16:18:38 · 1615 阅读 · 2 评论 -
『表面』在平面模型上提取凸(凹)多边形
【代码】『表面』在平面模型上提取凸(凹)多边形。原创 2023-07-13 11:29:03 · 553 阅读 · 0 评论 -
『表面』MLS(MovingLeastSquares)平滑点云
在测量较小的对象时会产生一些误差,这误差所造成的不规则数据如果直接拿来进行曲面重建的话会使得重建的曲面不光滑或而有漏洞。基于最小二乘法(Least Squares)将点云数据进行多项拟合,并使用拟合的结果对点云进行平滑处理。原创 2023-07-12 22:49:42 · 1275 阅读 · 0 评论 -
『点云识别』隐性模型ISM(Implicit Shape Model)
当涉及到目标识别和检测时,隐式形状模型(ISM)是一种常用的方法。ISM通过分析目标的形状特征来辨别目标。首先,用点云数据来表示目标的外形。点云数据就像是许多离散点的集合,每个点都有自己的位置信息。然后,我们从这些点云数据中提取出一些有用的局部几何特征,比如点的法线方向、曲率等。这些特征能够告诉我们有关目标的形状信息。接下来,我们将这些局部几何特征组合成特征向量,并用一种方法将其降低到较低的维度。这样做是为了减少计算负担并且更好地表示目标的形状。然后,我们使用这些特征向量来构建一个“代码本”。原创 2023-07-12 11:24:56 · 979 阅读 · 0 评论 -
『点云处理任务 』用PCL库 还是 深度学习模型?
选择合适的方法应考虑任务需求、数据特点和计算资源等因素、一般而言,深度学习方法在大规模数据、高级语义任务中表现更好,而PCL库方法则在简单场景、对几何特征敏感的任务中具有优势。深度学习方法在点云任务中能够利用机器学习的能力来学习和提取丰富的特征表示,对于复杂的数据模式和大规模数据集通常具有更优的性能。它通过自适应卷积的方式,对点云的局部结构进行感知和学习,并实现高效的点云表示。深度学习可以将点云数据中的每个点标记为不同的语义类别,如建筑物、道路、植被等,实现点云的语义分割。原创 2023-07-11 18:02:08 · 624 阅读 · 0 评论 -
『点云识别』基于对应分组的三维物体识别
BOP特征描述子的计算是基于点云中的边界点和其它邻域点之间的关系,通过分析相对于边界点的位置、法线方向和曲率等特征来推断该点是否是边界点。使用PCL中的3D Hough变换模块时,需要设置参数空间的分辨率、累加器的阈值、搜索范围等参数,以及提供点云数据和目标对象的相关信息。在参数空间中,每个参数对应了可能的几何形状的一组参数,例如平面的法向量和点与平面的距离。当我们处理点云数据时,有时需要在点云中找到与某个点最接近的点,或者在一个给定的范围内找到附近的点。,我们可以比较两个点云之间的相似性。原创 2023-07-10 11:52:09 · 1274 阅读 · 0 评论 -
『点云配准』刚性物体的鲁棒姿态估计
刚性物体是指在三维空间中保持形状和尺寸不变的物体,例如物体中的一个刚性工具或一个稳定的物体。姿态估计是确定物体在三维空间中的旋转和平移变换的过程,即确定物体的位置和方向。刚性物体的鲁棒性姿态估计是指对刚性物体进行姿态估计的时候,考虑到噪声、局部变形或不完整点云等因素,通过采用鲁棒性较强的方法来提高准确性。刚性物体的姿态估计时可能会遇到的问题。原创 2023-07-08 10:45:10 · 680 阅读 · 6 评论 -
快速点特征直方图(FPFH)描述子提取
快速点特征直方图(Fast Point Feature Histograms,FPFH)是一种基于点的描述子,用于描述点云数据中的局部几何信息。FPFH描述子是在法线估计的基础上计算的,它以每个点为中心,考虑其邻域内的几何特征并生成一个直方图。FPFH描述子的计算过程如下:对于点云中的每个点,获取其法线向量。构建归一化的球形邻域,以当前点为球心,设置一个半径内的邻域点作为邻居。对于当前点和邻居点对,计算其相对位置和法线的角度差,形成一个6维的特征向量。基于计算的6维特征向量,构建一个直方图。原创 2023-06-30 21:28:29 · 1327 阅读 · 2 评论 -
压缩点云数据
根据应用需求、存储/传输条件和处理效率等方面的考虑,选择相应的压缩方式有助于最大程度地满足点云数据的存储、传输和处理需求。在离线压缩中,点云数据在生成之后,通过离线的方式进行压缩和存储,然后在需要的时候进行解压缩和处理。离线压缩通常对压缩速度和压缩效率有更高的要求,允许较长的压缩时间以换取更好的压缩率。在线压缩:在线压缩是指在数据生成的同时进行压缩。在线压缩通常需要快速的压缩算法和较低的压缩延迟,以适应实时的数据处理需求。在线压缩和离线压缩是指在不同的应用场景下进行点云数据压缩的方式。原创 2023-06-30 20:24:31 · 644 阅读 · 0 评论 -
用八叉树检测点云是否发生变化
这样,在添加新的点云数据时,八叉树会将新的点云数据存储在当前的缓冲区中,同时将上一次的点云数据存储在另一个缓冲区中,以备后续的空间变化检测。而空间变化检测是指比较两个点云数据集之间的差异与变化,以检测出点云数据集之间的新增、删除或移动的点。它更关注点云数据集的动态变化,而非点云配准的精确度。的作用是将当前的点云数据缓冲区与上一次的点云数据缓冲区进行交换,以便进行下一次点云数据的添加和空间变化的检测。通过切换缓冲区,可以在下一次添加新的点云数据时,将上一次的点云数据进行保留,以便进行空间变化的检测。原创 2023-06-30 17:20:22 · 368 阅读 · 0 评论 -
Range_image 可视化
数据结构:点云是一组三维点的集合,每个点包含位置信息(x、y、z坐标)和可能的其他属性(如法向量、颜色等)。范围图像则是将点云数据从三维空间映射到二维图像平面,每个像素的灰度值代表了对应点云中的点的测距信息。点云适用于需要完整的三维信息、高精度或密度的场景,而范围图像适用于快速处理、内存占用较小或者需要基于距离信息进行分析的场景。数据密度和精确性:点云可以提供更高的数据密度和更精确的空间信息,因为每个点都包含了具体的位置坐标。表示形式:点云以点为单位进行表示,每个点具有独立的位置和属性信息。原创 2023-06-29 23:46:09 · 358 阅读 · 0 评论 -
点云可视化
它提供了更多的功能和选项,可以进行更复杂的点云可视化和交互操作。通过PCLVisualizer,可以实现添加多个点云,设置不同的渲染属性(颜色、大小、透明度等),添加文本标签,显示坐标轴,添加法线、曲线、平面等等。是一个简单的点云查看器类,提供了一个简单的接口来在窗口中显示点云数据。它可以快速地显示点云,并且只需要几行代码即可实现简单的点云查看功能。则适用于更复杂、灵活和定制化的点云可视化和交互需求,它提供了更多的选项和功能,但也需要更多的代码来实现。适用于简单的点云查看和快速的可视化需求,而。原创 2023-06-29 15:28:49 · 167 阅读 · 0 评论 -
点云连接 点云字段连接
点云连接指的是将两个或多个点云数据合并在一起,形成一个更大的点云数据集。在这个过程中,点云数据根据它们的坐标位置被放置在一起。具体而言,点云连接操作将两个点云的点按顺序合并到一个新的点云对象中。最终,新的点云对象将包含两个点云的所有点,并且点的顺序保持不变。这样做可以将多个点云数据组合在一起,以形成大型、更复杂的点云场景。或函数用于将多个点云数据对象的点连接在一起,形成一个新的点云数据对象。这个函数实际上是点云数据对象的拼接或连接操作,它会改变点云的数量和位置。原创 2023-06-29 12:07:51 · 299 阅读 · 0 评论 -
点云配准介绍与示例代码
点对点或点对面配准:使用迭代最近点(Iterative Closest Point,ICP)等算法,在初步变换的基础上,优化配准的精度。通过配准,可以实现不同位置或视角的点云之间的一致性和对齐,从而提供更全面、准确的三维信息。而对于非刚性点云,我们需要使用更复杂的配准方法,例如基于变形场的方法来捕捉形变信息,并对点云进行适当的配准。即使点云在空间中的位置和方向发生变化,我们可以通过刚性变换(平移和旋转)来将这些点云配准到一个统一的坐标系,并使它们重合。这些特征用于识别点云中的重要点和特征。原创 2023-06-27 22:10:43 · 2135 阅读 · 2 评论 -
点云特征描述子概述、PFH描述子提取
PFH和FPFH是一类常用的点云特征描述子。它们通过计算点与其邻域内其他点之间的相对位置和法线之间的关系构建直方图描述子。它通过将点云表面分割为小的网格单元,并计算每个单元中的法线直方图,从而提取特征。它通过将点云投影到三维直方图中,并统计点云在不同区域的分布情况来构建描述子。它将点云投影到多个不同的视点上,并统计每个视点上的投影信息,如高度、密度和曲率等。它计算点云中每个点与其他点之间的相对位置和法线之间的关系,并构建直方图描述子。它通过计算点云的惯性矩和偏心率等几何属性,来表征点云的形状特征。原创 2023-06-27 09:26:31 · 1095 阅读 · 2 评论 -
积分图估计法线方法
根据具体应用的需求和点云数据的特点,可以选择合适的法线估计方法。如果需要精细控制法线估计的精度和稠密度,或者处理的点云规模较小,可以选择。如果你更关注深度变化对法线计算的影响,并希望在计算法线时更加敏感地响应深度变化,可以选择。如果你希望在计算法线时考虑更多的邻域点,以获得更平滑的法线结果,可以选择。是两种常见的法线估计方法,它们的区别主要在于计算法线的方式和适用场景。如果你不需要进行法线平滑,只关注每个点的单个法线,可以选择。这个选项将不进行法线平滑,仅使用单个点的法线。原创 2023-06-25 22:00:47 · 479 阅读 · 0 评论