点云配准介绍与示例代码

点云配准是什么？

点云配准是值将不同位置或视角获取的点云数据进行对齐的过程。当使用传感器（如激光雷达、摄像头等）从不同视角或位置获取多个点云时，这些点云可能存在不同的坐标系和姿态，使得它们直接叠加或进行比较。

点云配准的目的是找到一个坐标变换或刚体变换（如平移、旋转等），使得多个点云之间的对应点能够准确重合。通过配准，可以实现不同位置或视角的点云之间的一致性和对齐，从而提供更全面、准确的三维信息。

点云配准的步骤

1. 特征提取：从每个点云中提取特征，例如表面法线、关键点等。这些特征用于识别点云中的重要点和特征。

2. 特征匹配：将不同点云中提取的特征进行匹配，找到它们之间的对应关系。这一步骤可以使用最近邻匹配、描述子匹配等方法。

3. 初始变换估计：根据特征的匹配结果，估计点云之间的初步变换，以将它们粗略对齐。

4. 点对点或点对面配准：使用迭代最近点（Iterative Closest Point，ICP）等算法，在初步变换的基础上，优化配准的精度。这一步骤通过最小化匹配点之间的误差来调整变换参数，使得点云之间的对应点更准确地重合。

5. 评估和优化：评估配准结果的准确性和稳定性，并根据需要进行进一步的优化或调整。

PCL库中已实现的点云配准方法

1. Iterative Closest Point（ICP）：ICP算法是一种最常用的点云配准方法。PCL提供了多个ICP相关的类，包IterativeClosestPoint，GeneralizedIterativeClosestPoint等，用于执行刚性变换的点对点或点对面配准。

2. Normal Distributions Transform（NDT）：PCL实现了基于正态分布变换的点云配准方法，称为NDT算法。该方法可以对非刚性的点云进行配准，适用于更复杂的场景。

3. Sample Consensus Initial Alignment（SAC-IA）：PCL实现了Sample Consensus Initial Alignment（SAC-IA）算法，用于从初始变换估计点云配准。它基于采样一致性（Sample Consensus）原理，可以估计出两个点云之间的初始变换。

4. Fast Global Registration（FastGICP）：FastGICP是一种高效的全局配准算法，PCL提供了其实现。该算法通过压缩点云和通过粗略配准的辅助点云，实现了高效的全局优化。

5. Go-ICP：PCL库还实现了Go-ICP算法，它是一个鲁棒的配准算法，对离群点和噪声有良好的适应性。

刚性点云与非刚性点云

拿一个硬盘盒子作为例子，可以将硬盘盒子放在桌子上的不同位置，并使用激光雷达或摄像头从不同视角获取点云数据。

如果我们假设硬盘盒子在不同位置和角度下始终保持不变的形状，那么这些点云数据被认为是刚性点云。即使点云在空间中的位置和方向发生变化，我们可以通过刚性变换（平移和旋转）来将这些点云配准到一个统一的坐标系，并使它们重合。

但是，如果我们考虑一个放在桌子上的软塑料球，当我们压缩或挤压球体时，它的形状会发生变化。点云数据会反映出球体在不同位置和角度下的形变。这种情况下，点云被认为是非刚性点云。由于球体的形状变化，简单的刚性变换可能无法将这些点云完全重合。

因此，对于刚性点云，我们可以使用刚性变换模型（例如平移、旋转等）将它们精确地对齐。而对于非刚性点云，我们需要使用更复杂的配准方法，例如基于变形场的方法来捕捉形变信息，并对点云进行适当的配准。

ICP配准刚性点云代码

#include <iostream>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/registration/icp.h>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>




int main(){
    // ------------------------
    // 创建输入点云与输出点云对象
    // -----------------------
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_in(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_out(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);



    // ------------
    // 点云数据填充
    // ------------
    srand(time(0));
    cloud_in->width = 5;
    cloud_in->height = 1;
//    cloud_in->is_dense = false; // 可能存在无效点，即点云中存在无效点（例如NaN或无穷大值）
    cloud_in->points.resize(cloud_in->width * cloud_in->height);
    for (size_t i=0; i< cloud_in->points.size(); ++i){
        cloud_in->points[i].x = 1024 * rand() / (RAND_MAX + 1.0f);
        cloud_in->points[i].y = 1024 * rand() / (RAND_MAX + 1.0f);
        cloud_in->points[i].z = 1024 * rand() / (RAND_MAX + 1.0f);
    }

    std::cout << "Saved " << cloud_in->points.size() << " data points to input:" << std::endl;
    for (size_t i=0; i< cloud_in->points.size(); ++i)
        std::cout << "   " << cloud_in->points[i].x << " "
                  << cloud_in->points[i].y << " "
                  << cloud_in->points[i].z << std::endl;
    *cloud_out = * cloud_in;



    // ----------------------------------------------------------------------------------------
    // 对输出点云执行简单的刚性变换，将其在x轴方向上移动0.7米，相当于将输出点云整体沿着x轴正方向移动了一定距离
    // 这样一来，输出点云与输入点云之间就有了差异
    // ----------------------------------------------------------------------------------------
    for (size_t i=0; i<cloud_in->points.size(); ++i)
        cloud_out->points[i].x = cloud_in->points[i].x + 0.7f;

    std::cout << "Transformed " << cloud_in->points.size() << " data points:"
              << std::endl;
    for (size_t i=0; i<cloud_out->size(); i++)
        std::cout << "  " << cloud_out->points[i].x << " " << cloud_out->points[i].y << " "
                  << cloud_out->points[i].z << std::endl;



    // ---------------------
    // 点云配准
    // --------------------
    pcl::IterativeClosestPoint<pcl::PointXYZ, pcl::PointXYZ> icp; // 创建IterativeClosestPoint对象 icp
    icp.setInputSource(cloud_in); // 设置源点点云；ICP算法将通过优化变换矩阵，使源点云与目标点云对齐
    icp.setInputTarget(cloud_out); // 设置目标点云

    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> Final; // 用于存储配准后的源点云
    icp.align(Final); // 点云配准
    std::cout << "has converged:" << icp.hasConverged()  //  算法是否收敛
              << " score: " << icp.getFitnessScore() << std::endl; // 配对的得分，越小匹配程度越好；这里是0,匹配效果很好
    const pcl::Registration<pcl::PointXYZ, pcl::PointXYZ, float>::Matrix4 &matrix = icp.getFinalTransformation();// ICP算法的最终变换矩阵
    std::cout << matrix << std::endl;

    pcl::visualization::PCLVisualizer::Ptr viewer(new pcl::visualization::PCLVisualizer("result"));

    pcl::visualization::PointCloudColorHandlerCustom<pcl::PointXYZ> color_result(Final.makeShared(), 255, 0, 0);
    viewer->addPointCloud<pcl::PointXYZ>(Final.makeShared(), color_result, "result");
    viewer->setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, 3, "result");


    pcl::visualization::PointCloudColorHandlerCustom<pcl::PointXYZ> color_tgt(cloud_out, 0, 255, 0);
    viewer->addPointCloud<pcl::PointXYZ>(cloud_out, color_tgt, "tgt");
    viewer->setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, 3, "tgt");

    viewer->addCoordinateSystem(1.0);

    while (!viewer->wasStopped()) {
        viewer->spinOnce();
    }
    return 0;


}

配准后的源点云与目标单云重合