嵌入式linux/鸿蒙开发板(IMX6ULL）开发（二十七）具体单板的LED驱动程序

da..

已于 2022-05-06 10:07:28 修改

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分类专栏： # IMX6ULL开发文章标签： harmonyos linux 华为

于 2022-03-13 15:15:28 首次发布

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以下板子选用的内核都是4.x版本，操作都是类似的：

rk3399   linux 4.4.154
rk3288   linux 4.4.154
imx6ul   linux 4.9.88
am3358  linux 4.9.168

1.1 怎么写LED驱动程序？

详细步骤如下：
① 看原理图确定引脚，确定引脚输出什么电平才能点亮/熄灭LED
②看主芯片手册，确定寄存器操作方法：哪些寄存器？哪些位？地址是？
③ 编写驱动：先写框架，再写硬件操作的代码（上下层）
注意：在芯片手册中确定的寄存器地址被称为物理地址，在Linux内核中无法直接使用。
需要使用内核提供的ioremap把物理地址映射为虚拟地址，使用虚拟地址。

ioremap函数的使用：
① 函数原型：res_cookie物理地址，size范围

在这里插入图片描述

使用时，要包含头文件：

在这里插入图片描述

② 它的作用：
把物理地址phys_addr开始的一段空间(大小为size)，映射为虚拟地址；返回值是该段虚拟地址的首地址。

 virt_addr  = ioremap(phys_addr, size);

实际上，它是按页(4096字节)进行映射的，是整页整页地映射的。假设phys_addr=0x10002，size=4，ioremap的内部实现是：
a. phys_addr按页取整，得到地址0x10000
b. size按页取整，得到4096
c. 把起始地址0x10000，大小为4096的这一块物理地址空间，映射到虚拟地址空间，假设得到的虚拟空间起始地址为0xf0010000
d. 那么phys_addr = 0x10002对应的virt_addr =0xf0010002

③ 不再使用该段虚拟地址时，要iounmap(virt_addr)：

在这里插入图片描述

假设如下程序访问内存地址，同时访问两次，会发生什么样的事情？

在这里插入图片描述

同一个程序，每次运行的结果应该一样。这个程序同时运行两次，每次的结果都是一样。同时运行两次，在内存中有两份代码，他们的地址不同，为何打印出的地址是相同的？
这是MMU在起到作用！MMU:Memory Manager Unit
写APP的人水平有高有低，总不能让完全没有硬件知识的人去直接访问硬件吧？怎么禁止他们直接访问硬件？要用MMU! MMU的两大作用：
1.地址映射：CPU发出同样的地址（虚拟地址），执行不同的APP时候，访问的是由MMU执行这个转换。
2.权限保护：CPU发出的地址，要经过MMU审核之后才可以访问具体的硬件操作。

volatile的使用：
① 编译器很聪明，会帮我们做些优化，比如：

int   a;
a = 0;   // 这句话可以优化掉，不影响a的结果
a = 1;

② 有时候编译器会自作聪明，比如：

int *p = ioremap(xxxx, 4);  // GPIO寄存器的地址
*p = 0;   // 点灯，但是这句话被优化掉了
*p = 1;   // 灭灯

③ 对于上面的情况，为了避免编译器自动优化，需要加上volatile，告诉它“这是容易出错的，别乱优化”：

volatile  int *p = ioremap(xxxx, 4);  // GPIO寄存器的地址
*p = 0;   // 点灯，这句话不会被优化掉
*p = 1;   // 灭灯

1.2 百问网IMX6ULL的LED驱动程序

1.2.1 led原理图

LED原理图如下，它使用GPIO5_IO03，引脚输出低电平时LED被点亮，输出高电平时LED被熄灭：

在这里插入图片描述

1.2.2 所涉及的寄存器操作

GPIO模块图如下：

在这里插入图片描述

代码中对硬件的操作截图如下，截图便于对比，后面有文字便于复制：

在这里插入图片描述

步骤1：使能GPIO5

在这里插入图片描述

设置b[31:30]就可以使能GPIO5，设置为什么值呢？
注意：在imx6ullrm.pdf中，CCM_CCGR1的b[31:30]是保留位；我以前写程序时错用了imx6ul(不是imx6ull)的手册，导致程序中额外操作了这些保留位。不去设置b[31:30]，GPIO5也是默认使能的。
看下图，设置为0b11：

在这里插入图片描述

① 00：该GPIO模块全程被关闭
② 01：该GPIO模块在CPU run mode情况下是使能的；在WAIT或STOP模式下，关闭
③ 10：保留
④ 11：该GPIO模块全程使能

/* GPIO5_IO03 */
/* a. 使能GPIO5
 * set CCM to enable GPIO5
 * CCM_CCGR1[CG15] 0x20C406C
 * bit[31:30] = 0b11
 */

步骤2：设置GPIO5_IO03为GPIO模式
设置如下寄存器：

在这里插入图片描述

/* b. 设置GPIO5_IO03用于GPIO
 * set IOMUXC_SNVS_SW_MUX_CTL_PAD_SNVS_TAMPER3
 *		to configure GPIO5_IO03 as GPIO
 * IOMUXC_SNVS_SW_MUX_CTL_PAD_SNVS_TAMPER3	0x2290014
 * bit[3:0] = 0b0101 alt5
 */

步骤3：设置GPIO5_IO03为输出引脚，设置其输出电平

寄存器地址为：

在这里插入图片描述

设置方向寄存器，把引脚设置为输出引脚：

在这里插入图片描述

设置数据寄存器，设置引脚的输出电平：

在这里插入图片描述

/* c. 设置GPIO5_IO03作为output引脚
 * set GPIO5_GDIR to configure GPIO5_IO03 as output
 * GPIO5_GDIR  0x020AC000 + 0x4
 * bit[3] = 0b1
 */

/* d. 设置GPIO5_DR输出低电平
 * set GPIO5_DR to configure GPIO5_IO03 output 0
 * GPIO5_DR 0x020AC000 + 0
 * bit[3] = 0b0
 */

/* e. 设置GPIO5_IO3输出高电平
 * set GPIO5_DR to configure GPIO5_IO03 output 1
 * GPIO5_DR 0x020AC000 + 0
 * bit[3] = 0b1
 */

1.2.3 写程序

使用GIT下载所有源码后，本节源码位于如下目录：

01_all_series_quickstart\
05_嵌入式Linux驱动开发基础知识\source\02_led_drv\
      02_led_drv_for_boards\
fire_imx6ull-pro_src_bin
100ask_imx6ull_src_bin

硬件相关的文件是board_fire_imx6ull-pro.c，其他文件跟LED框架驱动程序完全一样。
它首先构造了一个led_operations结构体，用来表示LED的硬件操作：

100 static struct led_operations board_demo_led_opr = {
101     .num  = 1,
102     .init = board_demo_led_init,
103     .ctl  = board_demo_led_ctl,
104 };
105

对应的头文件函数如下;

#ifndef _LED_OPR_H
#define _LED_OPR_H

struct led_operations {
	int num;
	int (*init) (int which); /* 初始化LED, which-哪个LED */       
	int (*ctl) (int which, char status); /* 控制LED, which-哪个LED, status:1-亮,0-灭 */
};

struct led_operations *get_board_led_opr(void);


#endif

对应单板的程序:

#include <linux/module.h>

#include <linux/fs.h>
#include <linux/errno.h>
#include <linux/miscdevice.h>
#include <linux/kernel.h>
#include <linux/major.h>
#include <linux/mutex.h>
#include <linux/proc_fs.h>
#include <linux/seq_file.h>
#include <linux/stat.h>
#include <linux/init.h>
#include <linux/device.h>
#include <linux/tty.h>
#include <linux/kmod.h>
#include <linux/gfp.h>
#include <asm/io.h>

#include "led_opr.h"

static volatile unsigned int *CCM_CCGR1                              ;
static volatile unsigned int *IOMUXC_SNVS_SW_MUX_CTL_PAD_SNVS_TAMPER3;
static volatile unsigned int *GPIO5_GDIR                             ;
static volatile unsigned int *GPIO5_DR                               ;

static int board_demo_led_init (int which) /* 初始化LED, which-哪个LED */       
{
    unsigned int val;

    //printk("%s %s line %d, led %d\n", __FILE__, __FUNCTION__, __LINE__, which);
    if (which == 0)
    {
        if (!CCM_CCGR1)
        {
            CCM_CCGR1                               = ioremap(0x20C406C, 4);
            IOMUXC_SNVS_SW_MUX_CTL_PAD_SNVS_TAMPER3 = ioremap(0x2290014, 4);
            GPIO5_GDIR                              = ioremap(0x020AC000 + 0x4, 4);
            GPIO5_DR                                = ioremap(0x020AC000 + 0, 4);
        }
        
        /* GPIO5_IO03 */
        /* a. 使能GPIO5
         * set CCM to enable GPIO5
         * CCM_CCGR1[CG15] 0x20C406C
         * bit[31:30] = 0b11
         */
        *CCM_CCGR1 |= (3<<30);
        
        /* b. 设置GPIO5_IO03用于GPIO
         * set IOMUXC_SNVS_SW_MUX_CTL_PAD_SNVS_TAMPER3
         *      to configure GPIO5_IO03 as GPIO
         * IOMUXC_SNVS_SW_MUX_CTL_PAD_SNVS_TAMPER3  0x2290014
         * bit[3:0] = 0b0101 alt5
         */
        val = *IOMUXC_SNVS_SW_MUX_CTL_PAD_SNVS_TAMPER3;
        val &= ~(0xf);
        val |= (5);
        *IOMUXC_SNVS_SW_MUX_CTL_PAD_SNVS_TAMPER3 = val;
        
        
        /* b. 设置GPIO5_IO03作为output引脚
         * set GPIO5_GDIR to configure GPIO5_IO03 as output
         * GPIO5_GDIR  0x020AC000 + 0x4
         * bit[3] = 0b1
         */
        *GPIO5_GDIR |= (1<<3);
    }
    
    return 0;
}

static int board_demo_led_ctl (int which, char status) /* 控制LED, which-哪个LED, status:1-亮,0-灭 */
{
    //printk("%s %s line %d, led %d, %s\n", __FILE__, __FUNCTION__, __LINE__, which, status ? "on" : "off");
    if (which == 0)
    {
        if (status) /* on: output 0*/
        {
            /* d. 设置GPIO5_DR输出低电平
             * set GPIO5_DR to configure GPIO5_IO03 output 0
             * GPIO5_DR 0x020AC000 + 0
             * bit[3] = 0b0
             */
            *GPIO5_DR &= ~(1<<3);
        }
        else  /* off: output 1*/
        {
            /* e. 设置GPIO5_IO3输出高电平
             * set GPIO5_DR to configure GPIO5_IO03 output 1
             * GPIO5_DR 0x020AC000 + 0
             * bit[3] = 0b1
             */ 
            *GPIO5_DR |= (1<<3);
        }
    
    }
    return 0;
}

static struct led_operations board_demo_led_opr = {
    .num  = 1,
    .init = board_demo_led_init,
    .ctl  = board_demo_led_ctl,
};

struct led_operations *get_board_led_opr(void)
{
    return &board_demo_led_opr;
}

led_operations结构体中有init函数指针，它指向board_demo_led_init函数，在里面将会初始化LED引脚：使能、设置为GPIO模式、设置为输出引脚。
值得关注的是第35～38行，对于寄存器要先使用ioremap得到它的虚拟地址，以后使用虚拟地址访问寄存器：

21 static volatile unsigned int *CCM_CCGR1                              ;
22 static volatile unsigned int *IOMUXC_SNVS_SW_MUX_CTL_PAD_SNVS_TAMPER3;
23 static volatile unsigned int *GPIO5_GDIR                             ;
24 static volatile unsigned int *GPIO5_DR                               ;
25
26 static int board_demo_led_init (int which) /* 初始化LED, which-哪个LED */    
27 {
28     unsigned int val;
29
30     //printk("%s %s line %d, led %d\n", __FILE__, __FUNCTION__, __LINE__, which);
31     if (which == 0)
32     {
33         if (!CCM_CCGR1)
34         {
35             CCM_CCGR1  = ioremap(0x20C406C, 4);
36         IOMUXC_SNVS_SW_MUX_CTL_PAD_SNVS_TAMPER3 = ioremap(0x2290014, 4);
37             GPIO5_GDIR  = ioremap(0x020AC000 + 0x4, 4);
38             GPIO5_DR    = ioremap(0x020AC000 + 0, 4);
39         }
40
41         /* GPIO5_IO03 */
42         /* a. 使能GPIO5
43          * set CCM to enable GPIO5
44          * CCM_CCGR1[CG15] 0x20C406C
45          * bit[31:30] = 0b11
46          */
47         *CCM_CCGR1 |= (3<<30);
48
49         /* b. 设置GPIO5_IO03用于GPIO
50          * set IOMUXC_SNVS_SW_MUX_CTL_PAD_SNVS_TAMPER3
51          *      to configure GPIO5_IO03 as GPIO
52          * IOMUXC_SNVS_SW_MUX_CTL_PAD_SNVS_TAMPER3  0x2290014
53          * bit[3:0] = 0b0101 alt5
54          */
55         val = *IOMUXC_SNVS_SW_MUX_CTL_PAD_SNVS_TAMPER3;
56         val &= ~(0xf);
57         val |= (5);
58         *IOMUXC_SNVS_SW_MUX_CTL_PAD_SNVS_TAMPER3 = val;
59
60
61         /* b. 设置GPIO5_IO03作为output引脚
62          * set GPIO5_GDIR to configure GPIO5_IO03 as output
63          * GPIO5_GDIR  0x020AC000 + 0x4
64          * bit[3] = 0b1
65          */
66         *GPIO5_GDIR |= (1<<3);
67     }
68
69     return 0;
70 }
71
led_operations结构体中有ctl函数指针，它指向board_demo_led_ctl函数，在里面将会根据参数设置LED引脚的输出电平：
72 static int board_demo_led_ctl (int which, char status) /* 控制LED, which-哪个LED, status:1-亮,0-灭 */
73 {
74     //printk("%s %s line %d, led %d, %s\n", __FILE__, __FUNCTION__, __LINE__, which, status ? "on" : "off");
75     if (which == 0)
76     {
77         if (status) /* on: output 0*/
78         {
79             /* d. 设置GPIO5_DR输出低电平
80              * set GPIO5_DR to configure GPIO5_IO03 output 0
81              * GPIO5_DR 0x020AC000 + 0
82              * bit[3] = 0b0
83              */
84             *GPIO5_DR &= ~(1<<3);
85         }
86         else  /* off: output 1*/
87         {
88             /* e. 设置GPIO5_IO3输出高电平
89              * set GPIO5_DR to configure GPIO5_IO03 output 1
90              * GPIO5_DR 0x020AC000 + 0
91              * bit[3] = 0b1
92              */
93             *GPIO5_DR |= (1<<3);
94         }
95
96     }
97     return 0;
98 }
99

下面的get_board_led_opr函数供上层调用，给上层提供led_operations结构体：

106 struct led_operations *get_board_led_opr(void)
107 {
108     return &board_demo_led_opr;
109 }
110

1.2.4 上机实验

首先设置工具链，然后修改驱动程序Makefile指定内核源码路径，就可以编译驱动程序和测试程序了。
启动开发板，挂载NFS文件系统，这样就可以访问到Ubuntu中的文件。最后，就可以在开发板上进行下列测试。

注意：如果要使用板子自带的系统，关闭原有LED驱动的方法是类似的，也是进入开发板/sys/class/leds/目录，对于每一个LED在该目录下都有一个子目录，假设某个子目录名为XXX，则执行如下命令：


# 1. 使用不同的开发板内核时, 一定要修改KERN_DIR
# 2. KERN_DIR中的内核要事先配置、编译, 为了能编译内核, 要先设置下列环境变量:
# 2.1 ARCH,          比如: export ARCH=arm64
# 2.2 CROSS_COMPILE, 比如: export CROSS_COMPILE=aarch64-linux-gnu-
# 2.3 PATH,          比如: export PATH=$PATH:/home/book/100ask_roc-rk3399-pc/ToolChain-6.3.1/gcc-linaro-6.3.1-2017.05-x86_64_aarch64-linux-gnu/bin 
# 注意: 不同的开发板不同的编译器上述3个环境变量不一定相同,
#       请参考各开发板的高级用户使用手册

KERN_DIR = /home/book/100ask_fire-imx6ull/linux-4.9.88

all:
	make -C $(KERN_DIR) M=`pwd` modules 
	$(CROSS_COMPILE)gcc -o ledtest ledtest.c 

clean:
	make -C $(KERN_DIR) M=`pwd` modules clean
	rm -rf modules.order
	rm -f ledtest

# 参考内核源码drivers/char/ipmi/Makefile
# 要想把a.c, b.c编译成ab.ko, 可以这样指定:
# ab-y := a.o b.o
# obj-m += ab.o

# leddrv.c board_demo.c 编译成 100ask.ko
100ask_led-y := leddrv.o board_fire_imx6ull-pro.o
obj-m	+= 100ask_led.o

# echo none  >  /sys/class/leds/XXX/trigger

使用我们的系统时，按如下操作。要先禁止内核中原来的LED驱动，把“heatbeat”功能关闭，执行以下命令即可：

# echo none > /sys/class/leds/cpu/trigger

这样就可以使用我们的驱动程序做实验了：

# insmod  100ask_led.ko
#./ledtest  /dev/100ask_led0  on
#./ledtest  /dev/100ask_led0  off

如果想恢复原来的心跳功能，可以执行：

# echo heartbeat > /sys/class/leds/cpu/trigger

1.2.5 课后作业

a. 在驱动里有ioremap，什么时候执行iounmap？请完善程序
b. 视频里我们只实现了点一个LED，修改代码支持两个LED。

代码留置区

da..

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