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VIO
文章平均质量分 91
唐僧洗头用飘柔dp
这个作者很懒,什么都没留下…
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IMU 积分进行航迹推算
\quad连续时间内的 IMU 运动学方程:R˙=Rω∧q=12qω˙p˙=vv˙=a\dot{\mathbf{R}}=\mathbf{R}\omega ^{\wedge} \\\dot{\mathbf{q}=\frac{1}{2}\mathbf{q}\omega}\\\dot{\mathbf{p}}=v \\\dot{\mathbf{v}}=aR˙=Rω∧q=21qω˙p˙=vv˙=a\quad这些物理量带上角标之后应该写作 Rwb,pwb\mathbf{R_{wb},p_{wb}}R原创 2023-05-21 15:02:16 · 1928 阅读 · 1 评论 -
非线性优化问题基本形式概述
找到一个 n 维的变量x∗∈Rn, 使得损失函数FxFx21i1∑mfix2其中fi是残差函数, 比如测量值和预测值之间的差, 且有m≥n。部最小值指对任意∥x−x∗∥δ有Fx∗≤Fx损失函数泰勒展开,假设损失函数FxFxΔxFxJΔx21Δx⊤HΔxO∥Δx∥3这里要着重注意一下,这里的J和H。原创 2023-03-28 15:46:19 · 665 阅读 · 0 评论 -
VINS中陀螺仪零偏的估计
VINS中陀螺仪零偏的估计原创 2023-03-28 15:43:09 · 681 阅读 · 0 评论 -
Vins 前端中高效的去畸变的方式解析
我们先来想想3D点是如何投影到图像平面的:世界坐标点经过一个外参矩阵得到相机坐标系下的位置,由于我们经常用到的是归一化平面坐标,所以这里还要各坐标除以Z,之后经过一个相机内参矩阵得到图像坐标系下坐标。像素坐标系通常的定义方式是:原点o′位于图像的左上角,u轴向右与x轴平行,v轴向下与y轴平行。像素坐标系与成像平面之间, 相差了一个缩放和一个原点的平移。我们设像素坐标在u轴上缩放了α倍, 在v上缩放了β倍。同时, 原点平移了cxcyT。那么,P′的坐标与像素坐标u。原创 2023-03-28 15:42:31 · 590 阅读 · 1 评论 -
四元数求导
四元数求导原创 2022-09-07 13:06:41 · 734 阅读 · 0 评论 -
旋转矩阵求导
旋转矩阵求导原创 2022-09-07 11:30:28 · 2496 阅读 · 3 评论 -
[1]-VIO概述
VIO 概述。原创 2022-09-04 21:03:07 · 582 阅读 · 0 评论 -
特征点法前端-对极几何解释
前端又称为视觉里程计,它根据相邻图像间的信息来估计出相机的运动。估计值既可作为结果输出,也可以作为初始值提供给后端来进行优化的实现,按照是否提取图像特征,分为特征点法前端和直接法前端。在基于单目的前端中对极几何在初始化以及后续计算中发挥了重要作用原创 2022-08-25 15:38:55 · 1261 阅读 · 0 评论 -
VINS中旋转外参初始化
VINS中旋转外参的初始化原创 2022-08-25 15:09:08 · 361 阅读 · 0 评论 -
视觉SLAM VIO中的三角化
在单目 SLAM 中,特征点的三角化原创 2022-08-25 15:06:10 · 804 阅读 · 0 评论