旋转矩阵求导

旋转矩阵的导数

证明

\quad 假设旋转矩阵为 $\mathbf{R}(\theta )$ ，旋转矩阵有 $\mathbf{R}{\mathbf{R}}^{\mathbf{T}}=I$ ，即旋转矩阵是正交矩阵。现在 $\mathbf{R}$ 对 $\theta$ 求导数：
$$\left[\frac{\mathrm{d}}{\mathrm{d}\theta }\mathrm{R}(\theta )\right]\mathrm{R}(\theta {)}^{\mathrm{T}}+\mathrm{R}(\theta )\left[\frac{\mathrm{d}}{\mathrm{d}\theta }\mathrm{R}(\theta {)}^{\mathrm{T}}\right]=0$$
\quad 令 $S=\left[\frac{\mathrm{d}}{\mathrm{d}\theta }\mathrm{R}(\theta )\right]\mathrm{R}(\theta {)}^{\mathrm{T}}$ ，则：
$$\mathbf{S}+{\mathbf{S}}^{\mathbf{T}}=0$$
\quad 即：
$$\mathbf{S}=-{\mathbf{S}}^{\mathbf{T}}$$
\quad 即$S$ 是一个反对陈矩阵。由 $S=\left[\frac{\mathrm{d}}{\mathrm{d}\theta }\mathrm{R}(\theta )\right]\mathrm{R}(\theta {)}^{\mathrm{T}}$ 两边同时右乘 $\mathbf{R}(\theta )$，则：
$$\frac{\mathrm{d}}{\mathrm{d}\theta }\mathrm{R}(\theta )=S\mathrm{R}(\theta )$$
\quad 此时，可以总结一下关于 $R$ 的导数，对 $R$ 求导相当于在原来的基础上右乘了个反对陈矩阵，而我们则关系这个反对陈矩阵的具体形式到底是什么。例如在 IMU 系统中对 $R$ 求导后得到的是 $\frac{\mathrm{d}}{\mathrm{d}\theta }\mathrm{R}(\theta )=S(w)R(\theta )$ ，即 $w$ 的反对称矩阵乘以 $R$ 。

\quad 下面以具体的例来进行说明：

\quad 例如， $R$ 为绕着 $X$ 轴旋转的旋转矩阵，即：
$$\begin{array}{c}\mathrm{R}(\theta )=\left[\begin{array}{ccc}1& 0& 0\\ 0& \cos \theta & -\sin \theta \\ 0& \sin \theta & \cos \theta \end{array}\right]\end{array}$$

\quad 其中 $R$ 是关于 $\theta$ 的函数，$R$ 对 $\theta$ 的导数乘以 $R^T$ 即得到 $S$

$$\mathrm{S}=\left[\frac{\mathrm{d}}{\mathrm{d}\theta }\mathrm{R}(\theta )\right]\mathrm{R}(\theta {)}^{\mathrm{T}}=\left[\begin{array}{ccc}0& 0& 0\\ 0& -\sin \theta & -\cos \theta \\ 0& \cos \theta & -\sin \theta \end{array}\right]\cdot \left[\begin{array}{ccc}1& 0& 0\\ 0& \cos \theta & \sin \theta \\ 0& -\sin \theta & \cos \theta \end{array}\right]=\left[\begin{array}{ccc}0& 0& 0\\ 0& 0& -1\\ 0& 1& 0\end{array}\right]$$

\quad 进而通过刚刚推倒出的导数的形式，可以得到绕着 $X$ 轴旋转的旋转矩阵 $R$ 的导数为：
$$\frac{\mathrm{d}}{\mathrm{d}\theta }\mathrm{R}=\mathrm{SR}(\theta )=\left[\begin{array}{ccc}0& 0& 0\\ 0& 0& -1\\ 0& 1& 0\end{array}\right]\cdot \left[\begin{array}{ccc}1& 0& 0\\ 0& \cos \theta & -\sin \theta \\ 0& \sin \theta & \cos \theta \end{array}\right]=\left[\begin{array}{ccc}0& 0& 0\\ 0& -\sin \theta & -\cos \theta \\ 0& \cos \theta & -\sin \theta \end{array}\right]$$
\quad 进一步，如果 $\theta$ 也是关于时间 $t$ 的导数，即 $\theta (t)$ ，那么在之前的基础上，进一步可得：
$$\dot{\mathrm{R}}=\frac{\mathrm{dR}}{\mathrm{dt}}=\frac{\mathrm{dR}}{\mathrm{d}\theta }\frac{\mathrm{d}\theta }{\mathrm{dt}}=\mathrm{SR}\dot{\theta }=\dot{\theta }\mathrm{SR}=\mathrm{S}(\omega (\mathrm{t}))\mathrm{R}$$
\quad 其中 $S(w(t))$ 为反对陈矩阵，$w(t)$ 为角速度。

补充

• 反对陈矩阵

  向量 $a=(a_x,a_y,a_z{)}^T$ 则其对应的反对陈矩阵为
  $$\begin{array}{c}\mathrm{S}(a)=\left[\begin{array}{ccc}0& -a_z& a_y\\ a_z& 0& -a_x\\ -a_y& a_x& 0\end{array}\right]\end{array}$$

• 性质

  1. $\mathrm{S}(\alpha \mathrm{a}+\beta \mathrm{b})=\alpha \mathrm{S}(\mathrm{a})+\beta \mathrm{S}(\mathrm{b})$
  2. $\mathrm{S}(\mathrm{a})\mathrm{b}=\mathrm{a}\times \mathrm{b}$
  3. $R(a\times b)=R(a)\times R(b)$
  4. $RS(a)R^T=S(Ra)$
     其中 $R$ 是 $3$ 阶矩阵, $a$ 和 $b$ 是向量, $\alpha$ 和 $\beta$ 是常数。