四元数求导

最新推荐文章于 2023-10-13 15:25:38 发布

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分类专栏： VIO 文章标签：算法线性代数机器学习

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单位四元数可以表达任意三维旋转，并且不存在奇异性。
四元数和角轴的转换关系：
- 假设某个旋转运动的旋转轴为单位向量 $\mathbf{u}$ ，绕该轴的角度为 $\mathbf{\theta}$ ，那么它对应的单位四元数为：
  $\mathbf{q}=\left[\begin{array}{c} \cos \frac{\theta}{2} \\ \mathbf{u} \sin \frac{\theta}{2} \end{array}\right]$
- 当旋转一段微小时间，即角度趋于 $0$ 时，容易有：
  $\Delta \mathbf{q}=\left[\begin{array}{c} \cos \frac{\delta \theta}{2} \\ \mathbf{u} \sin \frac{\delta \theta}{2} \end{array}\right] \approx\left[\begin{array}{c} 1 \\ \mathbf{u} \frac{\delta \theta}{2} \end{array}\right]=\left[\begin{array}{c} 1 \\ \frac{1}{2} \boldsymbol{\delta} \boldsymbol{\theta} \end{array}\right]$
  其中 $\delta \theta$ 的方向表示旋转轴，模长表示旋转角度。
角速度：
$\boldsymbol{\omega}=\lim _{\Delta t \rightarrow 0} \frac{\delta \boldsymbol{\theta}}{\Delta t}$

四元数对时间的导数：
$\begin{aligned} \dot{\mathbf{q}} & \triangleq \lim _{\Delta t \rightarrow 0} \frac{\mathbf{q}(t+\Delta t)-\mathbf{q}(t)}{\Delta t} \\ &=\lim _{\Delta t \rightarrow 0} \frac{\mathbf{q} \otimes \Delta \mathbf{q}-\mathbf{q}}{\Delta t} \\ &=\lim _{\Delta t \rightarrow 0} \frac{\mathbf{q} \otimes\left(\left[\begin{array}{c} 1 \\ \frac{1}{2} \delta \theta \end{array}\right]-\left[\begin{array}{l} 1 \\ 0 \end{array}\right]\right)}{\Delta t} \\ &=\mathbf{q} \otimes\left[\begin{array}{c} 0 \\ \frac{1}{2} \omega \end{array}\right] \end{aligned}$