本文深入探讨机器人学中的坐标变换，包括简单介绍坐标变换、齐次坐标变换的原理，以及静态坐标系和动态坐标系中先旋转后平移与先平移后旋转的区别。同时，讨论了在运动系和平移系中计算坐标变换的注意事项和易错点。
1.关于坐标变换的简单介绍
我们利用矩阵表示位置，用于对空间中的物体各个位置点进行标识。
方向表示，相对于参考系｛A｝，坐标系｛B｝的原点位置和坐标轴的方位，分别由位置矢量
和旋转矩阵
描述。那么我们在进行坐标变换时，可以用公式
进行复合变换。
2.齐次坐标变换
已知一直角坐标系中的某点坐标，则该点在另一直角坐标系中的坐标可通过
齐次坐标变换
求得。
齐次坐标提供了用
矩阵运算
把二维、三维甚至高维空间中的一个点集从一个坐标
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