ROS2进阶 -- 硬件篇第三章第四节 -- ESP32 DEVKIT_V1通过PID实现霍尔编码电机的速度控制，使用A4950驱动板

第四节我们的任务是使用ESP32 DEVKIT_V1通过PID实现霍尔编码电机的速度控制，使用A4950驱动板

参考资料：

零件说明：ROS2进阶 – 硬件篇第一章 – 使用ESP32，树莓派5，ROS2 从零组装一台差速控制的机器人
环境配置：ROS2进阶 – 硬件篇第二章 – 使用 ESP32 DEVKIT_V1 开发板基于 Arduino IDE 的环境搭建教程 windows / ubuntu 双系统安装
视频讲解：第七节：ESP32通过PID实现霍尔编码电机的速度控制

第一节：ROS2进阶 – 硬件篇第三章第一节 – ESP32 DEVKIT_V1捕获MG310霍尔编码电机的脉冲
第二节：ROS2进阶 – 硬件篇第三章第二节 – ESP32 DEVKIT_V1读取MPU6050姿态数据
第三节：ROS2进阶 – 硬件篇第三章第三节 – ESP32 DEVKIT_V1通过串口获取ATGM336H GPS定位数据

使用本章内容时请提前将代码esp32_ros2_robot下载好

1. 本节需要准备的东西

ESP32，A4950，前面用到的电机（需要重新接线），电源， Arduino IDE

本节所使用的代码为：07-esp32_Motor_Velocity_PID_Control

2. 电路图

先将esp32通过USB连接到电脑上，然后将ESP32，A4950，电机，电源按照下图连接

电机和A4950的连接方式如下，之前我们测试时使用的时霍尔编码器的正负极，现在要接到电机的电源正负极。

实物连接如下：

3. 运行代码

在Arduino打开代码

选择开发板和端口号

点击验证和上传按钮，此时还没有输出，我们打开串口监视器，右侧选择换行和回车都是
然后键入m 100 100
这个时控制左右电机转速的
注：当这个值过小时，驱动板输出给电机的电压会不够，此时带不动电机，电机会发出响声，我这个电机如果输入50以下的值时会出现这种情况

4. 视频调试过程如下

速度控制1

速度控制2

总结：

第三章到此共4小节，基本完成了ESP32上需要接入的板子，测试没问题后可以将前面几节的板子都接在esp32上，整理线路，后续的章节我们将进行上位工控机的配置与安装。