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ROS2进阶 -- 硬件篇第五章第四节 -- Arduino环境下ESP32+80×160点的0.96“IPS TFT LCD(ST7735S)三种库的配置及示例程序效果
TFT液晶屏如下图所示:TFT LCD很小,只有0.96英寸,但显示分辨率为80×160点。IPS照明使我们能够从多个角度观看。此外,这款 LCD 可以根据 RGB565 的色彩特性显示 16 位颜色,可以显示 216 或 65,536 种颜色。TFT LCD的工作电压为2.5VDC-4.8VDC。由ST7735S驱动芯片和LCD屏幕组成。ESP32通过驱动ST7735S,从而实现对彩色LCD的驱动。ESP32IOTFT说明VINVINVINVINGNDGNDGNDGNDD22。原创 2024-06-05 23:03:41 · 1024 阅读 · 0 评论 -
ROS2进阶 -- 硬件篇第五章第三节 -- PlateFormIO使用开源库驱动IMU——MPU6050
首先我们了解下MPU6050模块,从外观看,长这个样子MPU6050 为全球首例集成六轴传感器的运动处理组件,内置了运动融合引擎,用于手持和桌面的应用程序、游戏控制器、体感遥控以及其他消费电子设备。它内置一个三轴 MEMS 陀螺仪、一个三轴 MEMS 加速度计、一个数字运动处理引擎(DMP)以及用于第三方的数字传感器接口的辅助 I2C 端口(常用于扩展磁力计)。当辅助 I2C 端口连接到一个三轴磁力计,MPU6050 能提供一个完整的九轴融合输出到其主 I2C 端口。在板子上是这样的。原创 2024-06-05 16:06:31 · 733 阅读 · 0 评论 -
ROS2进阶 -- 硬件篇第五章第二节 -- 在PlateFormIO学会使用第三方库 -- 并使用GitHub Proxy 加速
本节我们学习了三种安装三方库的方式,下一节我们开始尝试使用三方库来驱动MPU6050和OLED。原创 2024-06-05 13:48:25 · 718 阅读 · 0 评论 -
ROS2进阶 -- 硬件篇第五章 -- Ubuntu安装VSCode platformio Python3.10(PlatformIO离线安装方法,安装失败问题、新建项目卡等问题)
itemName=platformio.platformio-ide Vscode扩展市场下载 platformIO IDE 的vsix安装包。此时发现vscode左侧并没有显示platform插件,只需去vscode插件商城安装platform ,即可在vscode里使用platform。众所周知,PlatformIO的资源服务器在国外,其资源包和更新包经常出现下载不了而导致PlatformIO Home界面无法启动的情况。如果你安装成功了,点击左侧的狐狸头,再点击open,即可出现下面的页面。原创 2024-06-02 17:57:57 · 1031 阅读 · 5 评论 -
树莓派Raspberry Pi 5系列 -- 硬件篇第四章 -- 树莓派5 安装烧录ubuntu24.04操作系统
后续会继续更新树莓派的学习笔记(树莓派Raspberry Pi 5系列文章)一、安装ubuntu24.04操作系统树莓派文档。原创 2024-05-25 17:21:21 · 1454 阅读 · 0 评论 -
ROS2进阶 -- 硬件篇第二章 -- 使用 ESP32 DEVKIT_V1 开发板基于 Arduino IDE 的环境搭建教程 windows / ubuntu 双系统安装
目前我在windows上安装了Arduino IDE 2.3.2,在ubuntu上安装了Arduino IDE 1.8.19,windows上的Arduino IDE 2.3.2相对容易装一点,而且最新版本的更好用,就在windows来做代码的测试,而后续与ros2通信的话在ubuntu系统里更方便,因此装了两个版本。ESP32 DEVKIT_V1 开发板等硬件资料请查看。原创 2024-05-23 14:12:18 · 1275 阅读 · 0 评论 -
ROS2进阶第三章 -- 机器人语音交互之ros集成科大讯飞中文语音库,实现语音控制机器人小车
概述:,我们使用gazebo仿真环境创建一个世界,并将上一节制作的机器人加载到仿真环境中,在通过键盘控制节点来控制小车移动,并通过rviz实时察看 camera,kinect和lidar三种传感器的仿真效果。本文我们将在ros上集成科大讯飞的中文语音库,实现语音控制机器人小车前进后退,左转右转等。至于语音识别和语音合成的原理,本文并不深究,读者可以自行搜索相关的文章介绍。这里提醒,本文的测试环境是ubuntu22.04 + ros2 humble。原创 2024-05-12 13:32:09 · 1529 阅读 · 1 评论 -
ROS2进阶第二章 -- 使用Gazebo构建机器人仿真平台 -- 控制差速轮式机器人移动
概述:上一篇博客:ROS2进阶第一章 – 从头开始构建一个可视化的差速轮式机器人模型 – 学习URDF机器人建模与xacro优化,我们使用urdf和xacro搞了一个差速轮式机器人的外形建模,并使用 rviz 可视化查看。本文是此系列的第二章,我们将使用gazebo仿真环境创建一个世界,并将上一节制作的机器人加载到仿真环境中,在通过键盘控制节点来控制小车移动,并通过rviz实时察看 camera,kinect和lidar三种传感器的仿真效果。参考资料ROS2入门21讲——学习笔记(二)常用工具部分原创 2024-05-09 11:39:17 · 939 阅读 · 1 评论 -
ROS2高效进阶 -- ROS2高级组件之gazebo11学习 -- 模型库和编辑模型
这篇文章主要讲怎么用gazebo构建一个物理世界,并将其保存下来用于加载机器人模型。在。原创 2024-05-05 23:52:09 · 958 阅读 · 2 评论 -
ROS2进阶第一章 -- 从头开始构建一个可视化的差速轮式机器人模型 -- 学习URDF机器人建模与xacro优化
概述:本教程将基于ROS2 humble版本,从机器人建模,世界建模,将机器人加载进世界中。最后将实现:编写控制节点来控制机器人移动,编写语音控制节点用来控制小车移动,并集成yolov5实现目标检测等机器视觉处理。本文是此系列的第一章,我们用URDF 语言做一个差速轮式机器人模型,并使用URDF的增强版xacro,对机器人模型文件进行二次优化。差速轮式机器人:两轮差速底盘由两个动力轮位于底盘左右两侧,两轮独立控制速度,通过给定不同速度实现底盘转向控制。一般会配有一到两个辅助支撑的万向轮。此次建模,不原创 2024-05-05 18:05:48 · 1596 阅读 · 0 评论 -
ROS2专栏(三) | 理解ROS2的动作
动作在.action# Request---# Result---# Feedback一个动作定义由三个消息定义组成,用 — 分隔。一个 请求 消息是从动作客户端发送到动作服务器,用于启动一个新的目标。一个 结果 消息是从动作服务器发送到动作客户端,表示一个目标已完成。一个动作的实例通常被称为一个目标。假设我们想要定义一个用于计算斐波那契数列的新动作 “Fibonacci”。在我们的ROS 2包中创建一个名为action在action目录中创建一个名为。原创 2024-04-28 22:59:35 · 1192 阅读 · 0 评论 -
ROS2专栏(二) | 使用rosdep管理依赖关系
rosdep是 ROS(Robot Operating System)的一个工具,用于安装ROS包的系统依赖项。当你要在你的ROS工作空间中构建或运行某个ROS包时,有时会发现你的系统缺少必要的依赖项。rosdep可以帮助你解决这个问题。具体来说,rosdep可以根据ROS包中的 package.xml 文件,确定需要安装的系统依赖项,并自动安装这些依赖项。你可以使用以下命令来使用rosdep这些命令将使rosdep能够为你的ROS工作空间中的所有包安装所需的系统依赖项。原创 2024-04-25 16:53:41 · 826 阅读 · 0 评论 -
ROS2专栏(一) | ROS2 命令行工具---常用命令整理
ROS2 的主要命令入口是 ros2,其中又包含大量的子命令,可用于 ROS2 程序的开发和测试。ros2 run:运行 ROS2 节点或任意可执行文件。:启动 ROS2 应用程序,可以同时启动多个节点。ros2 pkg:用于操作 ROS2 软件包,包括创建 package、指定包名、编译方式、依赖项、节点名等。ros2 node:用于管理 ROS2 节点,可以列出、杀死、查看节点等。ros2 topic:用于管理 ROS2 话题(Topic),包括列出、发布、订阅、查看话题等。原创 2024-04-25 13:44:34 · 1507 阅读 · 0 评论 -
Could not find a package configuration file provided by “serial“ with any of the following names
由于它是一个 catkin 项目,在构建并安装到ROS2系统时又会出现问题。原创 2024-04-24 16:14:11 · 1255 阅读 · 0 评论 -
基于YOLOV5 的ROS2功能包——快速实现目标识别功能
运行结果如下:实时显示识别结果。原创 2024-04-22 22:12:43 · 2086 阅读 · 12 评论 -
sudo apt install ros-humble-gazebo-*显示网络不可达 Ubuntu20.04使用清华镜像本地安装/更新ros2
sudo apt install ros-humble-gazebo-*显示网络不可达,这是因为sources.list中的镜像源有问题,换成清华源可以解决问题。原创 2024-04-14 14:48:07 · 770 阅读 · 0 评论 -
ros2 launch gazebo_ros gazebo.launch.py无法启动
解决办法是在运行命令之前刷新环境变量:source /usr/share/gazebo/setup.bash,然后再运行命令:ros2 launch gazebo_ros gazebo.launch.py。直接在home文件夹按ctrl+h显示隐藏文件,打开.bashrc。的版本是humble,当运行gazebo仿真时,运行。此时,这个页面会卡死在第六行,gazebo也不会打开。这样以后在运行gazebo仿真时就可以正常运行了。但最后单独使用gazebo则可以打开。我的系统是ubuntu20.04,原创 2024-04-14 14:16:11 · 502 阅读 · 0 评论 -
古月·ROS2入门21讲——学习笔记(二)常用工具部分15-21讲
这里要用到turtlesim功能包里另外一个节点,叫做mimic,它的功能是订阅某一个海龟的Pose位置,通过计算,变换成一个同样运动的速度指令,发布出去。,我们在命令行中输入的各种参数,在Launch文件中,通过类似这样的很多代码模版,也可以进行配置,甚至还可以使用Python原有的编程功能,大大丰富了启动过程中的多样化配置。Launch文件在ROS系统中出现的频次相当之高,它就像粘合剂一样,可以自由组装和配置各个节点,那如何编写或者阅读一个Launch文件呢,我们通过一系列例程带领大家来了解。原创 2024-04-13 20:02:30 · 821 阅读 · 0 评论