px4模块修改示例

已于 2023-08-01 04:39:58 修改
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分类专栏： px4 文章标签： linux
于 2023-07-18 18:07:45 首次发布
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_45910027/article/details/131793429
版权

编译

切换到PX4-Autopilot下，然后输入如下命令进行编译。

make px4_fmu-v6c_default

关闭QGC

上传

在PX4-Autopilot/boards/px4中可以看见很多固件版本，这里选择fmu-v6c
在这里插入图片描述

输入make px4_fmu-v6c_default upload，出现waiting for bootloader
在这里插入图片描述
原因，可能是启动了QGC占用了端口，把QGC关掉，重新上电，就OK了。
在这里插入图片描述

在这里插入图片描述

QGC查看效果

打开QGC—>连接飞控—>点左上角的Not ready，打开Analyze Tools
在这里插入图片描述

选MAVLink Console，右侧即出现shell
在这里插入图片描述
在shell中输入help，查看现有的进程，看见有px4_simple_app。
在这里插入图片描述
开启px4_simple_app进程，可以看见日志消息打印：
在这里插入图片描述
（这里GPS由于在室内，定位不是很准，所以上述数据会有些问题）

Scarlett Sun
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