ESP32解析ble蓝牙手柄信号，直接通讯，用于控制机器人小车机械臂等

VIP文章攀哥_define

已于 2023-02-05 21:17:51 修改

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文章标签：机器人 java 开发语言

于 2023-02-05 21:16:15 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_45921680/article/details/128893609

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（一）SET.h库文件（用于整合各种用到的类和实例化对象）

#pragma once // 加入该指令的文件只会被编译一次
#include <NimBLEDevice.h>

NimBLEAddress Address("03:66:00:29:27:68");                     // 蓝牙手柄的地址
NimBLEUUID ServiceUUID("91680001-1111-6666-8888-0123456789ab"); // 蓝牙手柄有数据输出的服务UUID

NimBLEAdvertisedDevice *advDevice; // 生成广播设备实例的指针

bool scanning = false, connected = false; // 记录扫描和连接状态
int scanTime = 0, printInterval = 100;    // scanTime单位是秒，0表示一直扫描. printInterval为打印输出间隔时间

class ClientCallbacks : public NimBLEClientCallbacks // 父类中的onConnect和onDisconnetc为纯虚函数，此处需重载添加具体实现。
{
   
    void onConnect(NimBLEClient *pClient)
    {
   
        Serial.println("连接成功");
        connected = true;
    }
    void onDisconnect(NimBLEClient *pClient)
    {
   
        connected = false;
    }
};

class AdvertisedDeviceCallbacks : public NimBLEAdvertisedDeviceCallbacks // 重载父类中的onResult纯虚函数
{
   
    void onResult(NimBLEAdvertisedDevice *advertisedDevice)
    {
   
        if (advertisedDevice->getAddress() == Address)
        // if (advertisedDevice->isAdvertisingService(ServiceUUID))
        {
   
            Serial.println("发现蓝牙手柄");
            NimBLEDevice::getScan()->stop();
            advDevice = advertisedDevice;
        }
    }
};

（二）读取ble信号

#include "set.h" //引用实现了父类回调纯虚函数的头文件

ClientCallbacks clientCB;

int padData[11];
bool up_btn, dw_btn, lf_btn, rg_btn, x_btn, y_btn, a_btn, b_btn;
bool L1_btn, R1_btn, L2_btn, R2_btn, M1_btn, M2_btn;
bool START, SELECT, HOME;
int joystick1, joystick2;

void startScan()
{
   
  scanning = true;
  auto pScan = NimBLEDevice::getScan();
  pScan->setAdvertisedDeviceCallbacks(new AdvertisedDeviceCallbacks());
  pScan->setInterval(45);
  pScan->setWindow(15);
  Serial.println("Start scan");
  pScan->start(scanTime, scanEndedCB);
}

void scanEndedCB(NimBLEScanResults results) // 扫描结束回调函数
{
   
  scanning = false; // 扫描状态赋值 假
}

void notifyCB(NimBLERemoteCharacteristic *pRemoteCharacteristic, uint8_t *pData, size_t length, bool isNotify) // 收到通知回调函数
{
   
  static bool isPrinting = false;     // 声明为静态变量，并初始化，以便出函数体作用域后驻留内容中，当全局变量使用
  static unsigned long printedAt = 0; // 声明为静态变量，并初始化，以便出函数体作用域后驻留内容中，当全局变量使用
  if (isPrinting || millis() - printedAt < printInterval)
    return;                    // 以打印或时间未到则跳出函数体
  isPrinting = true;           // 打印状态赋 真
  for (int i = 3; i < 12; ++i) // 调试说明：将所有pData[]数组输出查看自己手柄输出哪几位是对应手柄各按键和摇杆的值，不同手柄不同的。
  {
   
    Serial.printf("%d/", i);          // 数据位显示
    Serial.printf("%03d ", pData[i]); // 遍历打印3-12位数据，每个数据占3个位置，便于观察测试输出的变化。
    padData[i]</