Blender赛道建模+Gazebo赛道仿真

一、前言：

前段时间，博主参加智能车讯飞组别，由于直接使用自己搭建的赛道进行建图时存在场地的畸变等问题，可能无法适配真实赛道上的情况。所以尝试了使用仿真建图的模式，在Gazebo中使用turtlebot3进行仿真建图。

初次使用时，以为可以直接在Gazebo中进行模型搭建，但是发现直接搭建无法保存模型而且存在问题。网上搜寻资料后，发现了Blender建模软件，可以简单上手，搭建自己想要的环境。

此处参考了B站UP主的视频：在GAZEBO仿真中用Blender搭建属于你自己的模型。详细的方法可以参考视频进行查看，如果觉得该视频对你有用，请记得一键三连支持这种良心UP主。

本篇博文将基于该视频所演示的内容，记录一下我自己建模时需要用到的一些快捷键和常用方法等，以备后用。

一、Blender建模部分：

1.Blender简介

Blender是一款免费开源三维图形图像软件，提供从建模、动画、材质、渲染、到音频处理、视频剪辑等一系列动画短片制作解决方案。此处选择该软件进行建模，主要考虑到其体积小、入门简单、开源多平台的因素。

该软件可以同时在Windows、Linux、Mac os上进行下载，简单而方便。此处博主主要在Windows端进行安装，使用Ubuntu进行配置的同学可以自行尝试。

Blender官网地址：https://www.blender.org/
Blender中国社区：https://www.blendercn.org/

推荐大家如果无法进入Blender官网或者下载速度过慢，可以使用中国社区提供的清华开源软件站下载方式进行下载。

2.Blender安装

windows端直接下载软件安装包进行安装即可。

ubuntu端可以打开软件中心进行下载软件，也可以选择下载软件包进行下载。

3.Blender快捷键

由于博主也是刚入门建模赛道且Blender软件功能强大，但对于赛道建模我们只需要掌握比较简单的几个功能即可。其余功能大家可以自行学习。

快捷键	含义	快捷键	含义
Shift+A	创建菜单	Shift+D	复制物体
Z	着色菜单	X	删除菜单
N	变换菜单	A	全选物体
.（小键盘）	居中物体	鼠标中键	旋转视角

相机视角变换模式需要使用快捷键Shift+'进入随后使用对应的快捷键进行控制视角。同时可以通过点击ESC退出相机变换模式。

快捷键	含义	快捷键	含义
Q	相机上升	E	相机下降
WASD	前后左右

此外，可以通过点击小键盘的数字键，从不同的视角上查看当前模型。

4.Blender建模实战

（1）导入地图底版

此处，博主以十六届智能车讯飞组赛道为例，进行记录Blender建模的基础操作。如果你有一个比较精确的地图尺寸样本，可以直接导入软件作为底版进行仿真。下图为讯飞赛道。

点击快捷键Shift+A创建一个平面。

随后，点击快捷键N调出变换菜单。在尺寸一栏中，填写场地大小。

在右侧选择材料属性并点击新建按钮，新建材质属性。

如下图，点击表（曲）面一栏下基础色左边的按钮并选择纹理一栏下的 图像纹理 ，选择你的场地模型即可。

随后，点击快捷键Z并选取材质预览即可查看到场地的底版。

（2）建立赛道模型

根据底版的内容规划，可以快速的建立出模型。继续点击快捷键Shift+A建立立方体和圆柱并修改其大小，最终建立模型如下。

建模完成后，点击左上方文件选项卡下的导出选项中dae格式文件即可。

二、TurtleBot3+Gazebo仿真部分

1、TurtleBot3环境配置

此处，博主省略不写，可以参考如下博文：Ubuntu18.04 LTS安装ROS melodic和turtlebot3中相关配置即可。

2、Gazebo导入赛道模型

在Ubuntu中启动turtlebot3的仿真世界环境。此处选择启动空世界，启动Gazebo后应当只存在机器人模型而无其他环境。

roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_empty_world.launch

在Gazeb中，使用快捷键Ctrl+M或者直接在左上角选择选项卡Edit下Moudle Edit进入模型编辑界面。随后在左侧菜单栏处选择Add按钮添模型。

在弹出的选项卡上点击Browse导入模型并点击Import导即可。

随后使用快捷键Ctrl+X退出编辑模式即可，在弹出选项卡中选择Save and Exit即可。


之后即可在Gazebo中直接调用保存过的模型进行仿真环境。

3、TurtleBot3仿真建图

此处需要在启动Gazebo仿真的前提下，启动建图或者导航节点。

# Gmapping建图
roslaunch turtlebot3_slam turtlebot3_slam.launch slam_methods:=gmapping
# 键盘控制节点
roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch
# 保存地图文件
rosrun map_server map_saver -f mymap

建图完成后，可以运行保存文件的目录下找到该地图文件。包含mymap.yaml和mymap.pgm文件，可以通过图像查看软件查看mymap.pgm文件。

4、TurtleBot3仿真导航

依旧需要在开启Gazebo的基础上，启动导航节点。

# 导航文件
roslaunch turtlebot3_navigation turtlebot3_navigation.launch map_file:=$HOME/mymap.yaml

随后在RVIZ中选取目标点即可。