PCL-简介

PCL概述

PCL（Point Cloud Library）是在吸收了前人点云相关研究基础上建立起来的大型跨平台开源C++编程库，它实现了大量点云相关的通用算法和高效数据结构，涉及到点云获取、滤波、分割、配准、检索、特征提取、识别、追踪、曲面重建、可视化等。支持多种操作系统平台，可在Windows、Linux、Android、Mac OS X、部分嵌入式实时系统上运行。如果说OpenCV是2D信息获取与处理的结晶，那么PCL就在3D信息获取与处理上具有同等地位，PCL是BSD授权方式，可以免费进行商业和学术应用。

PCL的应用领域

1. 机器人领域

随着RGBD获取设备的大量推广，在机器人领域势必掀起一股深度信息结合2D信息的应用研究热潮，深度信息的引入能够使机器人更好地对环境进行认知、辨识，与图像信息在机器人领域的应用一样，需要强大智能软件算法支撑，PCL就为此而生，最重要的是PCL本身就是为机器人而发起的开源项目，PCL中不仅提供了对现有的RGBD信息的获取设备的支持，还提供了高效的分割、特征提取、识别、追踪等最新的算法，最重要的是它可以移植到android、ubuntu等主流Linux平台上。

2. CAD/CAM、逆向工程

大部分工业产品是根据二维或三维CAD模型制造而成，但有时因为数据丢失、设计多次更改、实物引进等原因，产品的几何模型无法获得，因而常常需要根据现有产品实物生成物体几何模型。逆向工程技术能够对产品实物进行测绘，重构产品表面三维几何模型，生成产品制造所需的数字化文档。

目前在CAD/CAM领域利用激光点云进行高精度测量与重建成为趋势，同时引来了新的问题，通过获取的海量点云数据，来提取重建模型的几何参数，或者形状模型，对模型进行智能检索，从点云数据获取模型的曲面模型等，诸如此类的问题解决方案在PCL中都有涉及。例如kdtree和octree对海量点云进行高效压缩存储与管理，其中滤波、配准、特征描述与提前基础处理，可以应用于模型的智能检索，以及后期的曲面重建和可视化都在PCL中有相应的模块。

3. 激光遥感测量

激光遥感测量系统在地形测绘、环境检测、三维城市建模、地球科学、行星科学等诸多领域具有广泛的发展前景，是目前最先进的能实时获取地形表面三维空间信息和影像的遥感系统。目前，在各种提取地面点的算法中，算法结果与世界结果之间差别较大，违背了实际情况，PCL中强大的模块可以助力此处的各种需求。

4. 虚拟现实、人机交互

虚拟现实技术（简称VR），又称灵境技术，是以沉浸性、交互性和构想性为基本特征的计算机高级人机界面。它综合利用了计算机图形学、仿真技术、多媒体技术、人工智能技术、计算机网络技术、并行处理技术和多传感器技术，模拟人的视觉、听觉、触觉等感觉器官功能，使人能够沉浸在计算机生成的虚拟境界中，并能够通过语言、手势等自然的方式与之进行实时交互，创建了一种适人化的多维信息空间，具有广阔的应用前景。

PCL将是基于RGBD设备的虚拟现实和人机交互应用生态链中最重要的一个环节。

PCL结构

对于3D点云处理来说，PCL完全是一个的模块化的现代C++模板库。

1. PCL包含的第三方库

• Boost：是由C++标准委员会提出的较STL更具泛化能力的算法库，代表了目前C++语言最新最前沿的技术。
• Eigen：是一个高层次的C++库，有效支持线性代数、矩阵和矢量运算、数值分析及相关算法。
• FLANN：FLANN是一个能在高维空间实现快速最近邻搜索的库。它包含了我们已经发现并且能够很好工作的算法的集合，并且它能够数据集为我们自动选择合适的算法以及可选参数。
• VTK(Visualization Toolkit)：视觉化工具函数库，是一个免费的软件系统，主要用于三维计算机图形学、图像处理和可视化，并且它的内核是由C++构建的。它是在三维函数库OpenGL 的基础上采用面向对象的设计方法发展起来的，它将我们在可视化开发过程中会经常遇到的细节屏蔽起来，并将一些常用的算法封装起来。
• CUDA(Compute Unified Device Architecture)：是显卡厂商NVIDIA推出的运算平台。 CUDA™是一种由NVIDIA推出的通用并行计算架构，该架构使GPU能够解决复杂的计算问题。 它包含了CUDA指令集架构（ISA）以及GPU内部的并行计算引擎。 开发人员现在可以使用C语言来为CUDA™架构编写程序，C语言是应用最广泛的一种高级编程语言。所编写出的程序可以在支持CUDA™的处理器上以超高性能运行。CUDA3.0已经开始支持C++和FORTRAN。
• OpenNI：开放式的自然交互。是一个多语言，跨平台的框架，它定义了编写应用程序，并利用其自然交互的API。OpenNI API由一组可用来编写通用自然交互应用的接口组成。OpenNI的主要目的是要形成一个标准的API，来搭建视觉和音频传感器与视觉和音频感知中间件通信的桥梁。
• Qhull：用于计算凸包、德劳内三角、维诺图、一个点的半空间十字交叉、最远位置的德劳内三角和最远位置的维诺图。源文件运处理2维，3维，4维以及更高维空间。Qull为计算凸包实现了快速的算法。它处理浮点运算的舍入误差。它计算一个凸包的体积、表面积以及最佳逼近。

2. PCL处理点云数据的算法

• 获取
• 滤波
• 分割
• 配准
• 检索
• 特征提取
• 识别
• 追踪
• 曲面重建
• 可视化

其中每套算法都是通过基类进行划分的，试图把贯穿整个流水线处理技术的所有常见功能整合在一起，从而保持了整个算法实现过程中的紧凑和结构清晰，提高代码的重用性、简洁可读。在PCL中一个处理管道的基本接口程序是：

1. 创建处理对象：（例如过滤、特征估计、分割等）;
2. 使用setInputCloud通过输入点云数据，处理模块;
3. 设置算法相关参数;
4. 调用计算（或过滤、分割等）得到输出。

3. PCL包含的模块

• libpcl filters：如采样、去除离群点、特征提取、拟合估计等数据实现过滤器；
• libpcl features：实现多种三维特征，如曲面法线、曲率、边界点估计、矩不变量、主曲率，PFH和FPFH特征，旋转图像、积分图像，NARF描述子，RIFT，相对标准偏差，数据强度的筛选等等；
• libpcl I/O：实现数据的输入和输出操作，例如点云数据文件（PCD）的读写；
• libpcl segmentation：实现聚类提取，如通过采样一致性方法对一系列参数模型（如平面、柱面、球面、直线等）进行模型拟合点云分割提取，提取多边形棱镜内部点云等等；
• libpcl surface：实现表面重建技术，如网格重建、凸包重建、移动最小二乘法平滑等；
• libpcl register：实现点云配准方法，如ICP等；
• libpclkeypoints：实现不同的关键点的提取方法，这可以用来作为预处理步骤，决定在哪儿提取特征描述符；
• libpcl range ：实现支持不同点云数据集生成的范围图像。

4. 单位和回归测试

为了保证PCL中操作的正确性，上述提到的库中的方法和类包含了单位和回归测试。这套单元测试通常都是由专门的构建部门按需求编译和验证的。当某一部分测试失败时，这些特定部分的各自作者就会立即被告知。这彻底地保证了代码测试过程出现的任何变故，以及新功能或修改都不会破坏PCL中已经存在的代码。