Gaogaogaoshu-CSDN博客

在这里插入图片描述](https://img-blog.csdnimg.cn/b56ca69f03b14da39d8e7cc58ec9d968.png = 500x)把 root 及其右子树都接在 pre【即左子树的 mostright】后面。这样后面加答案就是左根右的顺序。结点 4、2、5、1 依次加到 ans 里。发现结点 3 有 pre。开始有结点加入答案里，意味着。都加到 pre 的右边。一般先知道 root。

2023-10-22 01:07:29 242

原创【LeetCode】144. 二叉树的前序遍历 [ 根结点左子树右子树 ]

的方式遍历这棵树，而在访问左子树或者右子树的时候，我们按照同样的方式遍历，直到遍历完整棵树。Python3 的 list 会返回。迭代：显式地将这个栈模拟出来。递归：隐式地维护了一个栈。

2023-10-22 00:06:55 597 1

原创【LeetCode】54. 螺旋矩阵

注意边界和方向变化。

2023-10-20 19:03:14 339

原创【LeetCode】 387. 字符串中的第一个唯一字符

只有当它前面的所有字符被移出队列，它成为队首时，我们才需要将它移除。(s[i]) : 返回字符串s中从左向右查找s[i]第一次出现的位置；(s[i]) : 返回字符串s中从右向左查找s[i]第一次出现的位置；在维护队列时，即使队列中有一些字符出现了超过一次，但它只要不位于。第一次遍历：使用哈希映射统计出字符串中每个字符出现的次数。第一次遍历：使用哈希映射统计出字符串中每个字符出现的次数。，直接返回它的索引，否则在遍历结束后返回 −1。，直接返回它的索引，否则在遍历结束后返回 −1。

2023-10-20 17:04:14 220

原创【ROS 2 Humble】 Ubuntu 20.04(Focal)平台源码安装

下面这个命令执行时间比较长(2小时左右)，注意时间，且注意是否提醒某些包没装上。两个版本ROS 共存需要每次重新打开bash 端口时，使用一次激活指令。介意的话，可考虑在虚拟机多装一个版本为 22.04 的 Ubuntu。只是提醒，只要后面的测试样例正常就行，可不管。在文件末尾添加如下代码：不用哪个注释哪个。想了下，感觉还是手动方便些。

2023-10-20 12:19:22 698

原创【LeetCode】 412. Fizz Buzz

在 C++11 之后，vector 容器中添加了新的方法emplace_back() ，和 push_back() 一样的是都是在容器末尾添加一个新的元素进去，不同的是。第一种情况就是两种情况同时满足，两个都输出。emplace_back 将一个。官方题解的逻辑也可以。的元素添加到向量末尾。

2023-10-19 23:04:22 666

原创【LeetCode】118. 杨辉三角

以下的理论介绍可以说和本题的代码实现毫无关系。思路：前一行两端补0 模拟。题目说明至少一行，可以跳过第一行的处理。这个版本需要注意列表的边界。

2023-10-19 20:08:35 342 1

原创《视觉 SLAM 十四讲》V2 第 8 讲视觉里程计2 【如何根据图像估计相机运动】【光流 —＞直接法】

包括三个预设，带有预选参数，在速度和质量之间提供合理的权衡。但是，即使是最慢的预设也还是比较快的，如果你需要更好的质量，不关心速度，可以使用DeepFlow。将一个连续的、旋转不变的能量泛函，用于光流计算，该泛函基于两个项:一个具有亮度常数和梯度常数假设的鲁棒数据项，结合一个保持不连续的时空 TV 正则化器。即，使用原始图像的梯度代替目标图像的梯度？2、只要求有像素梯度，不需要特征点，可在特征缺失的场合使用。输出：每个图像的每层金字塔上的追踪点，并输出运行时间。1、除了LK光流，还有哪些光流方法？

2023-10-18 17:39:14 266

原创《视觉 SLAM 十四讲》V2 第 9 讲后端优化1 【扩展卡尔曼滤波器 EKF && BA+非线性优化(Ceres、g2o)】

发射出来的几束光线(bundles of light rays)，它们会在几个相机的成像平面上变成像素或是检测到的特征点，如果我们调整(adjustment) 各相机姿态和各自特征点的空间位置，使得这些光纤最终收束到相机的光心，称为 BA。把卡尔曼滤波器的结果扩展到非线性系统中，扩展卡尔曼滤波器。时刻状态与之前所有状态的关系。前端视觉里程计：短时间内的轨迹和地图。卡尔曼滤波器构成了线性系统的最优无偏估计。后端优化：长时间内的最优轨迹和地图。的信息更新自己的状态，也会用。

2023-10-18 17:38:41 583

原创《视觉 SLAM 十四讲》V2 第 10 讲后端优化2 简化BA 【位姿图】

控制 BA 规模：仅保留离当前时刻最近的 N 个关键帧。在大场景中，大量特征点会严重降低计算效率，计算量越来越大 ——>滑动窗口法比较适合VO系统，不适合大规模建图系统。BA能精确地优化每个相机位姿与特征点位置。，推导按照此定义的左乘扰动雅克比矩阵。这样构建的误差理想下是0，因为 ln(BA：带有相机位姿和空间点的图优化。改进：简化BA 【位姿图】查看待优化的位姿图。第9讲以BA为主的图优化。如果将位姿图中的误差定义为。本题中位姿图的误差定义为。位姿图优化【简化的BA】

2023-10-18 17:37:48 578

原创《视觉 SLAM 十四讲》V2 第 12 讲建图

文章目录12.2 单目稠密重建12.2.2 极线搜索 && 块匹配12.2.3 高斯分布的深度滤波器12.3 单目稠密重建【Code】待改进12.3.4 图像间的变换12.4 RGB-D 稠密建图12.4.1 点云地图【Code】查询OpenCV版本 opencv_version12.4.2 从点云重建网格【Code】查看PCL 版本 aptitude show libpcl-dev12.4.3 八叉树地图(Octomap) 【灵活压缩、随时更新】1

2023-10-18 17:35:50 286

原创 Gazebo仿真【ROS: noetic】

了解如何使用URDF文件创建一个机器人模型，然后使用xacro文件优化该模型，并且放置到rviz+ArbotiX或Gazebo仿真环境中，以实现丰富的ROS功能。

2023-10-18 17:34:39 1263 1

原创 ROS 示例

在ROS的元功能包common_msgs中提供了许多不同消息类型的功能包，如std_msgs（标准数据类型）、geometry_msgs（几何学数据类型）、sensor_msgs（传感器数据类型）等。新建名为 msg 的文件夹在该文件夹中通过下列命令新建文件 Person.msgPerson.msguint8 sexuint8 age编译msg文件（1）在package.xml中添加功能包依赖去掉注释标签定义了功能包中代码编译所依赖的其他功能包，而。

2023-10-18 17:33:46 395

原创《视觉 SLAM 十四讲》V2 第 7 讲视觉里程计1 【如何根据图像估计相机运动】【特征点法】

github源码链接V2文章目录第 7 讲视觉里程计17.1 特征点法7.1.1 特征点7.1.2 ORB 特征FAST 关键点 ⟹\Longrightarrow⟹ Oriented FASTBRIEF 描述子7.1.3 特征匹配7.2 实践【Code】本讲 CMakeLists.txt7.2.1 使用 OpenCV 进行 ORB 的特征匹配【Code】7.2.2 手写 ORB 特征估计相机运动【相机位姿估计】 3种情形【对极几何、ICP、PnP】7.3 2D-2D: 对极几何单

2023-10-08 09:33:16 1178

原创《视觉 SLAM 十四讲》V2 第 6 讲非线性优化【高斯牛顿法、列文伯格-马夸尔特方法、Ceres 库和 g2o库】

文章目录6.1.2 最小二乘寻找下降增量Δxk\Delta\bm{x}_kΔxk的 4 种方法6.2.1 一阶和二阶梯度法(最速下降法、牛顿法)6.2.2 高斯牛顿法6.2.3 列文伯格-马夸尔特方法【阻尼牛顿法】【信赖区域法】6.3 实践6.3.1 手写高斯牛顿法【Code】6.3.2 谷歌的优化库 Ceres 【最小二乘问题求解库】【Code】6.3.3 g2o(General Graphic Optimization) 【Code】习题√ 题1题2题3题4LaTex最小二乘法下降策略

2023-10-06 19:15:33 169

原创《视觉 SLAM 十四讲》V2 第 5 讲相机与图像

文章目录相机内参 && 外参5.1.2 畸变模型单目相机的成像过程5.1.3 双目相机模型5.1.4 RGB-D 相机模型实践5.3.1 OpenCV 基础操作【Code】OpenCV版本查看5.3.2 图像去畸变【Code】5.4.1 双目视觉视差图点云【Code】5.4.2 RGB-D 点云拼合成地图【Code】习题题1√ 题2题3√ 题4题5题6题7空间点投影到相机成像平面前面内容总结：1、机器人如何表示自身位姿视觉SLAM：观测主要

2023-10-05 15:25:28 668

原创《视觉 SLAM 十四讲》V2 第 4 讲李群与李代数【什么样的相机位姿最符合当前观测数据】

P71文章目录4.1 李群与李代数基础4.1.3 李代数的定义4.1.4 李代数 so(3)4.1.5 李代数 se(3)指数与对数映射4.2.1 SO(3)上的指数映射罗德里格斯公式推导4.2.2 SE(3) 上的指数映射SO(3),SE(3),so(3),se(3)的对应关系4.3 李代数求导与扰动模型4.3.2 SO(3)上的李代数求导4.3.3 李代数求导4.3.4 扰动模型(左乘)【更简单的导数计算模型】4.3.5 SE(3)上的李代数求导4.4 Sophus应用【Code】4.4.2

2023-10-03 19:04:09 1530 1

原创《视觉 SLAM 十四讲》V2 第 11 讲回环检测【消除累积误差】

P283。

2023-09-28 20:08:42 431

原创关于TUM数据集

2、验证回环检测算法，需要有人工标记回环的数据集。然而人工标记回环是很不方便的，我们会考虑根据标准轨迹计算回环。即，如果轨迹中有两个帧的位姿非常相近，就认为它们是回环。请根据TUM数据集给出的标准轨迹，计算出一个数据集中的回环。这些回环的图像真的相似吗？

2023-09-28 16:20:20 882 16

原创上网Tips: Linux截取动态效果图工具_byzanz

GIF动图获取 Linux需要命令行窗口

2023-09-28 13:54:21 151

原创《视觉 SLAM 十四讲》V2 ——第 3 讲【编程环境+旋转表示的四种方式】

待做：https://zhuanlan.zhihu.com/p/388386417关于本笔记的说明：最好跟着原书整理个人笔记，他人笔记仅适合参考部分内容。————————B站链接高翔博客链接百度网盘链接：https://pan.baidu.com/s/1VsrueNrdqmzTvh-IlFBr9Q提取码：vfhegithub源码链接V2《视觉SLAM十四讲》V2 2019年动态定位和环境建模SLAM 同时定位与地图构建SLAM Simultaneous Localiz

2023-09-28 02:26:26 202

原创《机器人学一(Robotics(1))》_台大林沛群第 7 周【轨迹规划_综合】Quiz 7

θ3(弧度值): [(-3.00276174766702,), (-2.70746877163218,), (-0.669714525698784,), (-0.374421549663944,)]θ3(以度为单位): [-172.045575024647, -155.126533777993, -38.3718158011460, -21.4527745544920]θ2(以度为单位): [-31.9721523316306, -28.0813579787176]

2023-09-08 13:47:40 146

原创《机器人学一(Robotics(1))》_台大林沛群第 6 周【轨迹规划_直线转折处抛物线平滑】Quiz 6

步骤：1、编程将PPT 的例子跑一遍，确保代码无误2、根据题目修改相关参数。

2023-09-07 15:18:24 145

原创 Jupyter Notebook_Restart Kernel and Run All Cells 重启并运行全部代码块，要求只运行到特定代码块

在待运行代码块后加一个运行必定出错的代码块。这样整个 book 运行到这里就会停止了。

2023-09-07 11:53:46 178

原创《机器人学一(Robotics(1))》_台大林沛群第 5 周【机械手臂轨迹规划】 Quiz 5

我又行了！🤣求解的位置可能会有变动。注意看题目。

2023-09-07 01:00:39 197

原创《机器人学一(Robotics(1))》_台大林沛群第 4 周【机械臂逆运动学】 Quiz 4

参考 PPT Pieper’s Solution 部分，题5-8一起做，因为由于 θ1的范围限制，可以排除一些 θ3 值。但 θ2， θ1的选项仍有很多。1)、根据右手定则：右手拇指(Z), 四指(X)，掌心朝向(Y)的方向，旋转方向与四指弯曲方向相反，为负， α为 -90。注意角度的正负判断：右手拇指指向Y，四指弯曲方向为正。参考点： D(桌角) Desk。转向与四指弯曲方向相反，为负。第6题和第7题不理解正负怎么定的。杯子——> 桌角——> 机械手。

2023-09-02 17:45:32 445 1

原创《机器人学一(Robotics(1))》_台大林沛群第 3 周【机械手臂顺运动学】Quiz 3

的方向，旋转方向与四指弯曲方向相反，为负， α为 -90。的方向，旋转方向与四指弯曲方向相反，为负， α为 -90。bug 的图要求解的 i 位置有误两套题目？B. 第2个坐标系的原点位置不便于计算；上面的正确，后两题有误，不知道问题在哪里。标准部分，前面的更常用，这种仅作为了解。还是计算过程中保留两位有效数字不符合。2、确定旋转角 α 正负的右手定则。1、确定坐标系方向的右手定则。可相交，距离为 0。A：右手拇指指向。小数点后两位，不符合。

2023-08-29 10:40:43 239

原创【上网tips】笔记本电脑重装了系统，发现蓝牙用不了，声音也不能外放，合着是各种驱动都没给我装回来。。。

找了半天攻略，先是按照设置——> 更新和安全——>疑难解答——>其它疑难解答——>找到并修复其它问题——>蓝牙——>运行疑难解答。每个型号需要的驱动可能不一样，最好使用品牌官方提供的对应型号驱动。百度：蓝牙驱动下载 + 品牌型号，找到品牌方的支持网站。：重装系统后，某天想用蓝牙，发现蓝牙的打开选项不见了。可考虑百度笔记本电脑品牌名称+驱动管理。说是需要外部安装驱动。

2023-07-04 18:08:35 433

空空如也

空空如也